Изменения документа 6.1 CANopen PDO protocol

Сводка

• Свойства страницы (1 изменено, 0 добавлено, 0 удалено)

Подробности

Свойства страницы

Содержимое

...	...	@@ -38,7 +38,7 @@
38	38
39	39	=== Пакеты TPDO ===
40	40
41		-==== CANID ~= 0x180+COBID (по умолчанию 0x1A0 by default) ====
	41	+==== CANID ~= 0x180+COBID (по умолчанию 0x1A0) ====
42	42
43	43	Длина пакета – 8 байт.
44	44
...	...	@@ -45,33 +45,33 @@
45	45	Содержимое пакета:
46	46
47	47	(% style="width:524px" %)
48		-|**Byte number**|**Parameter name**|(% style="width:116px" %)**Parameter type**|(% style="width:93px" %)**Converting**
	48	+|**Байт**|**Имя параметра**|(% style="width:116px" %)**Тип параметра**|(% style="width:93px" %)**Кодирование**
49	49	|**0**|(((
50		-Discrete input signals 1 (bitfield):
	50	+Дискретные входы 1 (битовое поле):
51	51
52		-bit 0 – “Battery cover”;
	52	+бит 0 – сигнал «Открыта АКБ»;
53	53
54		-bit 1 – “Charger connected”;
	54	+бит 1 – сигнал «Подключено ЗУ»;
55	55
56		-bit 2 – “Power up/down request”;
	56	+бит 2 – сигнал «Запрос на отключение питания»;
57	57
58		-bit 3 – “Inhibit charging”;
	58	+бит 3 – сигнал «Запрет заряда»;
59	59
60		-bit 4 – “Inhibit discharging”;
	60	+бит 4 – сигнал «Запрет разряда»;
61	61
62		-bit 5 – reserved (set to 0);
	62	+бит 5 – сигнал «Обратная связь контактора заряда»;
63	63
64		-bit 6 – reserved (set to 0);
	64	+бит 6 – сигнал «Обратная связь контактора разряда»;
65	65
66		-bit 7 – “Insulation status”.
67		-)))|(% style="width:116px" %)U8|(% style="width:93px" %)
68		-|**1–2**|Battery current|(% style="width:116px" %)S16|(% style="width:93px" %)0.1A/bit
69		-|**3**|Minimum cell temperature|(% style="width:116px" %)S8|(% style="width:93px" %)1ºC/bit
70		-|**4**|Maximum cell temperature|(% style="width:116px" %)S8|(% style="width:93px" %)1ºC/bit
71		-|**5**|State of charge (SOC)|(% style="width:116px" %)U8|(% style="width:93px" %)1%/bit
72		-|**6–7**|Battery voltage|(% style="width:116px" %)U16|(% style="width:93px" %)0.1V/bit
	66	+бит 7 – сигнал «Статус контроля изоляции».
	67	+)))|U8|
	68	+|**1-2**|Ток через АКБ|S16|0,1А/бит
	69	+|**3**|Минимальная температура ячейки|S8|1ºC/бит
	70	+|**4**|Максимальная температура ячейки|S8|1ºC/бит
	71	+|**5**|Степень заряда АКБ (SOC)|U8|1%/бит
	72	+|**6-7**|Напряжение АКБ|U16|0,1В/бит
73	73
74		-==== CANID ~= 0x280+COBID (0x2A0 by default) ====
	74	+==== CANID ~= 0x280+COBID (по умолчанию 0x2A0) ====
75	75
76	76	Длина пакета – 8 байт.
77	77
...	...	@@ -78,133 +78,133 @@
78	78	Содержимое пакета:
79	79
80	80	(% style="width:651px" %)
81		-|**Byte number**|(% style="width:332px" %)**Parameter name**|(% style="width:121px" %)**Parameter type**|(% style="width:95px" %)**Converting**
	81	+|**Байт**|(% style="width:332px" %)**Имя параметра**|(% style="width:121px" %)**Тип параметра**|(% style="width:95px" %)**Кодирование**
82	82	|**0–3**|(% style="width:332px" %)(((
83		-Internal signals (bitfield):
	83	+Флаги состояния (битовое поле):
84	84
85		-bit 0 – “Low SOC”;
	85	+бит 0 – сигнал «SOC ниже заданного уровня»;
86	86
87		-bit 1 – “High charging current”;
	87	+бит 1 – сигнал «Ток заряда выше заданного уровня»;
88	88
89		-bit 2 – “Charging” (0 – open, 1 – closed);
	89	+бит 2 – состояние контактора заряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто);
90	90
91		-bit 3 – “Allow charging” (0 – open, 1 – closed);
	91	+бит 3 – сигнал «Разрешение ЗУ»;
92	92
93		-bit 4 – “Charging current present”;
	93	+бит 4 – сигнал «Заряд АКБ» (детектируется ток заряда);
94	94
95		-bit 5 – “Discharging” (0 – open, 1 – closed);
	95	+бит 5 – состояние контактора разряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто);
96	96
97		-bit 6 – “Discharging current present”;
	97	+бит 6 – сигнал «Разряд АКБ» (детектируется ток разряда);
98	98
99		-bit 7 – “Voltage too high” (EV);
	99	+бит 7 – сигнал «Повышенное напряжение» (EV);
100	100
101		-bit 8 – “Heater” (0 – off, 1 – on);
	101	+бит 8 – сигнал «Нагрев АКБ»;
102	102
103		-bit 9 – “Cooler” (0 – off, 1 – on);
	103	+бит 9 – сигнал «Охлаждение АКБ»;
104	104
105		-bit 10 – “HYG shutdown”, command from the HYG forklift to open the discharging contactor;
	105	+бит 10 – сигнал на отключение контактора разряда от погрузчика HYG;
106	106
107		-bit 11 – “Init”, initialization signal (during the initialization current sensor is calibrating and BMS Logic devices are scanning);
	107	+бит 11 – сигнал об инициализации платы (во время инициализации калибруется датчик тока и сканируются платы BMS Logic);
108	108
109		-bit 12 – “Precharging” (0 – open, 1 – closed);
	109	+бит 12 – состояние контактора предзаряда;
110	110
111		-bit 13 – “Combilift shutdown”, command from the Combilift forklift to open the discharging contactor;
	111	+бит 13 – сигнал на отключение контактора разряда от погрузчика Combilift;
112	112
113		-bit 14 – “Cell analysis”, signal of started analysis of the cells;
	113	+бит 14 – сигнал о запущенном процессе анализа ячеек (Cell analysis);
114	114
115		-bit 15 – reserved (set to 0);
	115	+бит 15 – зарезервировано (установлено в 0);
116	116
117		-bit 16 – reserved (set to 0);
	117	+бит 16 – зарезервировано (установлено в 0);
118	118
119		-bit 17 – “Discharging (AUX)” (0 – open, 1 – closed);
	119	+бит 17 – состояние дополнительного (AUX) контактора разряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто);
120	120
121		-bit 18 – “Acknowledgement of power down”;
	121	+бит 18 – подтверждение отключения питания;
122	122
123		-bit 19 – “Crown EWS”;
	123	+бит 19 – сигнал EWS от погрузчика Crown;
124	124
125		-bit 20 – “Main contactor” (0 – open, 1 – closed);
	125	+бит 20 – состояние главного контактора (0 – разомкнут, 1 - замкнут);
126	126
127		-bit 21 – “Service reset”;
	127	+бит 21 – сигнал служебного сброса системы;
128	128
129		-bit 22 – “Charging/Discharging” (0 – open, 1 – closed);
	129	+бит 22 – состояние комбинированного контактора заряда/разряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто);
130	130
131		-bit 23 – “Ready to charge” (the voltage of the cells is less than the threshold value and there are no errors that prohibit charging);
	131	+бит 23 – сигнал «Готовность заряжаться»;
132	132
133		-bit 24 – “Ready to discharge” (the voltage of the cells is greater than the threshold value and there are no errors that prohibit discharging);
	133	+бит 24 – сигнал «Готовность разряжаться»;
134	134
135		-bit 25 – “Power up”;
	135	+бит 25 – сигнал “Power up”;
136	136
137		-bit 26 – “External 1”;
	137	+бит 26 – сигнал “External 1”;
138	138
139		-bits 27–31 – reserved.
	139	+биты 27–31 – зарезервировано.
140	140	)))|(% style="width:121px" %)U32|(% style="width:95px" %)
141	141	|**4–7**|(% style="width:332px" %)(((
142		-Errors register 1 (bitfield):
	142	+Регистр ошибок 1 (битовое поле):
143	143
144		-bit 0 – “Overcurrent”;
	144	+бит 0 – ошибка «Превышение тока»;
145	145
146		-bit 1 – “Undervoltage”;
	146	+бит 1 – ошибка «Низкое напряжение»;
147	147
148		-bit 2 – “Overvoltage”;
	148	+бит 2 – ошибка «Высокое напряжение»;
149	149
150		-bit 3 – “Low DCH temperature”, temperature is too low for discharging;
	150	+бит 3 – ошибка «Низкая температура (разряд)»;
151	151
152		-bit 4 – “High DCH temperature”, temperature is too high for discharging;
	152	+бит 4 – ошибка «Высокая температура (разряд)»;
153	153
154		-bit 5 – “Battery cover”;
	154	+бит 5 – ошибка «Открыта крышка АКБ»;
155	155
156		-bit 6 – reserved (set to 0);
	156	+бит 6 – ошибка «Повышенная влажность»;
157	157
158		-bit 7 – reserved (set to 0);
	158	+бит 7 – ошибка «Вода»;
159	159
160		-bit 8 – reserved (set to 0);
	160	+бит 8 – зарезервировано (установлено в 0);
161	161
162		-bit 9 – “Cell monitor offline”, connection with the cell monitor is lost;
	162	+бит 9 – ошибка “Cell monitor offline”, connection with the cell monitor is lost;
163	163
164		-bit 10 – “Critical error”;
	164	+бит 10 – “Critical error”;
165	165
166		-bit 11 – “Crown error”, connection with the Crown forklift is lost;
	166	+бит 11 – “Crown error”, connection with the Crown forklift is lost;
167	167
168		-bit 12 – “Cell count error”, number of cells is incorrect;
	168	+бит 12 – “Cell count error”, number of cells is incorrect;
169	169
170		-bit 13 – “HYG offline”, connection with the HYG forklift is lost;
	170	+бит 13 – “HYG offline”, connection with the HYG forklift is lost;
171	171
172		-bit 14 – “Need acknowledgement”, errors were detected in the past and should be acknowledged;
	172	+бит 14 – “Need acknowledgement”, errors were detected in the past and should be acknowledged;
173	173
174		-bit 15 – “Combilift offline”, connection with the Combilift forklift is lost;
	174	+бит 15 – “Combilift offline”, connection with the Combilift forklift is lost;
175	175
176		-bit 16 – “Short circuit”;
	176	+бит 16 – “Short circuit”;
177	177
178		-bit 17 – “High contactor temperature”, the discharging contactor is overheated;
	178	+бит 17 – “High contactor temperature”, the discharging contactor is overheated;
179	179
180		-bit 18 – reserved (set to 0);
	180	+бит 18 – зарезервировано (установлено в 0);
181	181
182		-bit 19 – “ADC error”, battery current cannot be measured by the ADC;
	182	+бит 19 – “ADC error”, battery current cannot be measured by the ADC;
183	183
184		-bit 20 – “Current sensor error”, wires which connect the current sensor with the BMS are damaged;
	184	+бит 20 – “Current sensor error”, wires which connect the current sensor with the BMS are damaged;
185	185
186		-bit 21 – “CH contactor cycles error”, the charging contactor switches very often;
	186	+бит 21 – “CH contactor cycles error”, the charging contactor switches very often;
187	187
188		-bit 22 – “DCH contactor cycles error”, the discharging contactor switches very often;
	188	+бит 22 – “DCH contactor cycles error”, the discharging contactor switches very often;
189	189
190		-bit 23 – “Shunt offline”, connection with the BMS Current sensor is lost;
	190	+бит 23 – “Shunt offline”, connection with the BMS Current sensor is lost;
191	191
192		-bit 24 – “Shunt error”, internal error of the BMS Current sensor;
	192	+бит 24 – “Shunt error”, internal error of the BMS Current sensor;
193	193
194		-bit 25 – reserved (set to 0);
	194	+бит 25 – зарезервировано (установлено в 0);
195	195
196		-bit 26 – “WDT reset”, device is reset by the watchdog timer;
	196	+бит 26 – “WDT reset”, device is reset by the watchdog timer;
197	197
198		-bit 27 – “No temperature sensors”;
	198	+бит 27 – “No temperature sensors”;
199	199
200		-bit 28 – “Temperature sensor is shorted”;
	200	+бит 28 – “Temperature sensor is shorted”;
201	201
202		-bit 29 – “Spirit offline”, connection with the Spirit truck is lost;
	202	+бит 29 – “Spirit offline”, connection with the Spirit truck is lost;
203	203
204		-bits 30–31 – reserved.
	204	+bits 30–31 – зарезервировано.
205	205	)))|(% style="width:121px" %)U32|(% style="width:95px" %)
206	206
207		-==== CANID ~= 0x380+COBID (0x3A0 by default) ====
	207	+==== CANID ~= 0x380+COBID (по умолчанию 0x3A0) ====
208	208
209	209	Длина пакета – 8 байт.
210	210
...	...	@@ -211,49 +211,49 @@
211	211	Содержимое пакета:
212	212
213	213	(% style="width:656px" %)
214		-|**Byte number**|(% style="width:337px" %)**Parameter name**|(% style="width:118px" %)**Parameter type**|(% style="width:100px" %)**Converting**
	214	+|**Байт**|(% style="width:337px" %)**Имя параметра**|(% style="width:118px" %)**Тип параметра**|(% style="width:100px" %)**Кодирование**
215	215	|**0–3**|(% style="width:337px" %)(((
216	216	Errors register 2 (bitfield):
217	217
218		-bit 0 – “Low CH temperature”, temperature is too low for charging;
	218	+бит 0 – “Low CH temperature”, temperature is too low for charging;
219	219
220		-bit 1 – “High CH temperature”, temperature is too high for charging;
	220	+бит 1 – “High CH temperature”, temperature is too high for charging;
221	221
222		-bit 2 – “SD mount error”;
	222	+бит 2 – “SD mount error”;
223	223
224		-bit 3 – “SD read/write error”;
	224	+бит 3 – “SD read/write error”;
225	225
226		-bit 4 – “Unallowable charging”, charging the battery through the discharging contactor;
	226	+бит 4 – “Unallowable charging”, charging the battery through the discharging contactor;
227	227
228		-bit 5 – “Stuck contactor”;
	228	+бит 5 – “Stuck contactor”;
229	229
230		-bit 6 – reserved (set to 0);
	230	+бит 6 – зарезервировано (установлено в 0);
231	231
232		-bit 7 – reserved (set to 0);
	232	+бит 7 – зарезервировано (установлено в 0);
233	233
234		-bit 8 – “Insulation fault”;
	234	+бит 8 – “Insulation fault”;
235	235
236		-bit 9 – reserved (set to 0);
	236	+бит 9 – зарезервировано (установлено в 0);
237	237
238		-bit 10 – reserved (set to 0);
	238	+бит 10 – зарезервировано (установлено в 0);
239	239
240		-bit 11 – reserved (set to 0);
	240	+бит 11 – зарезервировано (установлено в 0);
241	241
242		-bit 12 – "Contactor feedback error";
	242	+бит 12 – "Contactor feedback error";
243	243
244		-bit 13 – “General error”;
	244	+бит 13 – “General error”;
245	245
246		-bit 14 – reserved (set to 0);
	246	+бит 14 – зарезервировано (установлено в 0);
247	247
248		-bit 15 – reserved (set to 0);
	248	+бит 15 – зарезервировано (установлено в 0);
249	249
250		-bit 16 – reserved (set to 0);
	250	+бит 16 – зарезервировано (установлено в 0);
251	251
252		-bit 17 – "Precharge error";
	252	+бит 17 – "Precharge error";
253	253
254		-bit 18 – reserved (set to 0);
	254	+бит 18 – зарезервировано (установлено в 0);
255	255
256		-bit 19 – "Current limit error";
	256	+бит 19 – "Current limit error";
257	257
258	258	bits 20-31 — reserved.
259	259	)))|(% style="width:118px" %)U32|(% style="width:100px" %)
...	...	@@ -260,34 +260,34 @@
260	260	|**4-5**|(% style="width:337px" %)(((
261	261	Discrete input signals 2 (bitfield):
262	262
263		-bit 0 – “Charge request”;
	263	+бит 0 – “Charge request”;
264	264
265		-bit 1 – “Precharge request”;
	265	+бит 1 – “Precharge request”;
266	266
267		-bit 2 – “Discharge request”;
	267	+бит 2 – “Discharge request”;
268	268
269		-bit 3 – reserved (set to 0);
	269	+бит 3 – зарезервировано (установлено в 0);
270	270
271		-bit 4 – reserved (set to 0);
	271	+бит 4 – зарезервировано (установлено в 0);
272	272
273		-bit 5 – reserved (set to 0);
	273	+бит 5 – зарезервировано (установлено в 0);
274	274
275		-bit 6 – “Interlock”;
	275	+бит 6 – “Interlock”;
276	276
277		-bit 7 – “Fuse 1”;
	277	+бит 7 – “Fuse 1”;
278	278
279		-bit 8 – “Fuse 2”;
	279	+бит 8 – “Fuse 2”;
280	280
281		-bit 9 – “Fuse 3”;
	281	+бит 9 – “Fuse 3”;
282	282
283		-bit 10 – “Circuit breaker status”;
	283	+бит 10 – “Circuit breaker status”;
284	284
285		-bit 11 – "Balancing request";
	285	+бит 11 – "Balancing request";
286	286
287		-bit 12 – "Close Main contactor";
	287	+бит 12 – "Close Main contactor";
288	288
289		-bit 13 – "Close External 1";
	289	+бит 13 – "Close External 1";
290	290
291		-bits 14-15 – reserved.
	291	+bits 14-15 – зарезервировано.
292	292	)))|(% style="width:118px" %)U16|(% style="width:100px" %)
293	293	|**6-7**|(% style="width:337px" %)Reserved|(% style="width:118px" %)U16|(% style="width:100px" %)