6.1 Протокол CANopen PDO - Movicom Electric Docs

1

(% data-numbered-headings-start="6" style="--numbered-headings-start: 5;font-size: 0px;color: rgba(0, 0, 0, 0.0);margin-bottom: 0px; margin-top: 0px;" %)

2

= Протоколы связи =

3

4

(% data-numbered-headings-start="1" style="--numbered-headings-start: 0;font-size: 0px;color: rgba(0, 0, 0, 0.0);margin-bottom: 0px; margin-top: 0px;" %)

5

== Протокол CANopen PDO ==

6

7

=== Общая информация ===

8

9

Плата BMS Main 3X реализует протокол CiA 301 CANopen для настройки и чтения состояния модульной АКБ и BMS.

10

11

Основные характеристики:

12

13

* Поддерживаются стандартные 11-ти битные идентификаторы сообщений.

14

* Скорость обмена – 125, 250 (по умолчанию), 500 или 1000 кбит/с.

15

* Идентификатор COBID платы по умолчанию – 64 (0x40).

16

17

Поддерживаемые режимы передачи данных:

18

19

* SDO (для настройки платы).

20

* PDO (для обмена данными с другими элементами системы).

21

* Sync (настраивается).

22

* Heartbeat producer (настраивается).

23

* Heartbeat consumer (используется для контроля активности других устройств на шине CAN).

24

25

Передача данных PDO выполняется по сигналу синхронизации (CANID = 0x80, длина данных 0). Плата может сама выступать источником сигнала синхронизации (режим Sync).

26

27

Ниже даётся описание параметров, передаваемых в режиме PDO. В колонке «Тип параметра»:

28

29

* U8 – беззнаковое 8-разрядное число;

30

* U16 – беззнаковое 16-разрядное число;

31

* S16 – знаковое 16-разрядное число;

32

* U32 – беззнаковое 32-разрядное число.

33

34

Порядок байт в словах – от младшего к старшему (**little endian**).

=== Пакеты TPDO ===

==== CANID ~= 0x180+COBID (по умолчанию 0x1C0) ====

39

40

Длина пакета – 8 байт.

Содержимое пакета:

|(% style="width:56px" %)**Байт**|(% style="width:348px" %)**Имя параметра**|(% style="width:81px" %)**Тип параметра**|**Кодирование**

45

|(% style="width:56px" %)**0**|(% style="width:348px" %)(((

46

Дискретные входы 1 (битовое поле):

47

48

бит 0 – сигнал “Battery cover”;

49

50

бит 1 – сигнал “Charge request”;

51

52

бит 2 – сигнал “Precharge request”;

53

54

бит 3 – сигнал “Discharge request”;

55

56

бит 4 – сигнал “CH contactor feedback”;

57

58

бит 5 – сигнал “DCH contactor feedback”;

59

60

бит 6 – сигнал “CH/DCH contactor feedback”;

61

62

бит 7 – сигнал “Insulation status”.

63

)))|(% style="width:81px" %)U8|

64

|**1-2**|Ток через АКБ|S16|0,1А/бит

65

|**3**|Минимальная температура ячейки|S8|1ºC/бит

66

|**4**|Максимальная температура ячейки|S8|1ºC/бит

67

|**5**|Степень заряда АКБ (SOC)|U8|1%/бит

68

|**6-7**|Напряжение АКБ|U16|0,1В/бит

69

70

==== CANID ~= 0x280+COBID (0x2A0 by default) ====

71

72

Длина пакета – 8 байт.

Содержимое пакета:

(% style="width:572px" %)

77

|(% style="width:63px" %)**Байт**|(% style="width:345px" %)**Имя параметра**|(% style="width:79px" %)**Тип параметра**|(% style="width:76px" %)**Кодирование**

78

|(% style="width:63px" %)**0–3**|(% style="width:345px" %)(((

79

Флаги состояния (битовое поле):

80

81

бит 0 – сигнал “Init” (осуществляется калибровка датчика тока и поиск батарейных модулей);

82

83

бит 1 – сигнал “Charging” (0 – разомкнут, 1 – замкнут);

84

85

бит 2 – сигнал “Discharging” (0 – разомкнут, 1 – замкнут);

86

87

бит 3 – сигнал “Charging current present”;

88

89

бит 4 – сигнал “Discharging current present”;

90

91

бит 5 – сигнал “Charging/Discharging” (0 – разомкнут, 1 – замкнут);

92

93

бит 6 – сигнал “Precharging” (0 – разомкнут, 1 – замкнут);

94

95

бит 7 – сигнал “Interlock”;

96

97

бит 8 – сигнал “Fuse 1”;

98

99

бит 9 – сигнал “Fuse 2”;

100

101

бит 10 – сигнал “Fuse 3”;

102

103

бит 11 – сигнал “Heater” (0 – выкл, 1 – вкл);

104

105

бит 12 – сигнал “Cooler” (0 – выкл, 1 – вкл);

106

107

бит 13 – сигнал “Main contactor” (0 – разомкнут, 1 – замкнут);

108

109

бит 14 – сигнал “Service reset”;

110

111

бит 15 – сигнал “Coolant pump”;

112

113

биты 16-31 – не используются.

114

)))|(% style="width:79px" %)U32|(% style="width:76px" %)

115

|(% style="width:63px" %)**4–7**|(% style="width:345px" %)(((

116

Регистр ошибок 1 (битовое поле):

117

118

бит 0 – ошибка “Battery cover”;

119

120

бит 1 – ошибка “Modules offline”;

121

122

бит 2 – “Critical error”;

123

124

бит 3 – ошибка “Voltage unbalance (CH)”;

125

126

бит 4 – ошибка “Voltage unbalance (DCH)”;

127

128

бит 5 – ошибка “Current unbalance (CH)”;

129

130

бит 6 – ошибка “Current unbalance (DCH)”;

131

132

бит 7 – ошибка “Charging current unbalance”;

133

134

бит 8 – ошибка “Discharging current unbalance”;

135

136

бит 9 – зарезервировано (установлен в 0);

137

138

бит 10 – “CH contactor feedback error”;

139

140

бит 11 – “DCH contactor feedback error”;

141

142

бит 12 – “CH/DCH contactor feedback error”;

143

144

бит 13 – сигнал “Insulation fault”;

145

146

бит 14 – ошибка “WDT reset”;

147

148

бит 15 – ошибка “Overcurrent”;

149

150

бит 16 – ошибка “Power switch error”;

151

152

бит 17 – ошибка “High humidity”;

153

154

бит 18 – ошибка “Water”;

155

156

бит 19 – ошибка “Short circuit”;

157

158

бит 20 – ошибка “Contactor high temperature”;

159

160

бит 21 – ошибка “Stuck contactor”;

161

162

бит 22 – ошибка “HVIL error”;

бит 23 – ошибка АЦП;

бит 24 – ошибка датчика тока;

167

168

бит 25 – ошибка монтирования SD карты;

169

170

бит 26 – ошибка файловой системы;

171

172

бит 27 – ошибка измерения высокого напряжения;

173

174

бит 28 – “PCH contactor feedback error”;

175

176

бит 29 – “Main contactor feedback error”;

177

178

бит 30 – ошибка предзаряда;

179

180

бит 31 – ошибка “Current limit error”.

181

)))|(% style="width:79px" %)U32|(% style="width:76px" %)

182

183

==== CANID ~= 0x380+COBID (0x3A0 by default) ====

184

185

Длина пакета – 8 байт.

Содержимое пакета:

|(% style="width:66px" %)**Байт**|(% style="width:339px" %)**Имя параметра**|(% style="width:81px" %)**Тип параметра**|(% style="width:85px" %)**Кодирование**

190

|(% style="width:66px" %)**0–3**|(% style="width:339px" %)(((

191

Регистр ошибок 2 (битовое поле):

192

193

бит 0 – “Power fault”;

194

195

биты 1-31 – не используются.

196

)))|(% style="width:81px" %)U32|(% style="width:85px" %)