Перейти к содержимому

Изменения документа 6.1 CANopen PDO protocol

Редактировал(а) Admin 2025/02/17 13:59
От версии 2.1
отредактировано Admin
на 2025/02/17 13:59
Изменить комментарий: К данной версии нет комментариев
К версии 1.1
отредактировано Admin
на 2025/02/17 13:46
Изменить комментарий: К данной версии нет комментариев

Сводка

Подробности

Свойства страницы
Содержимое
... ... @@ -36,7 +36,7 @@
36 36  
37 37  Порядок байт в словах – от младшего к старшему (**little endian**).
38 38  
39 -=== Пакеты TPDO ===
39 +=== TPDO packets ===
40 40  
41 41  ==== CANID ~= 0x180+COBID (по умолчанию 0x1A0) ====
42 42  
... ... @@ -45,245 +45,245 @@
45 45  Содержимое пакета:
46 46  
47 47  (% style="width:574px" %)
48 -|(% style="width:63px" %)**Байт**|(% style="width:334px" %)**Имя параметра**|(% style="width:89px" %)**Тип параметра**|(% style="width:87px" %)**Кодирование**
49 -|**0**|(((
50 -Дискретные входы 1 (битовое поле):
48 +|(% style="width:63px" %)**Байт**|(% style="width:334px" %)**Parameter name**|(% style="width:89px" %)**Parameter type**|(% style="width:87px" %)**Converting**
49 +|(% style="width:63px" %)**0**|(% style="width:334px" %)(((
50 +Discrete input signals 1 (bitfield):
51 51  
52 -бит 0 – сигнал «Открыта АКБ»;
52 +bit 0 – signal “Battery cover”;
53 53  
54 -бит 1 – сигнал «Подключено ЗУ»;
54 +bit 1 – signal “Charger connected”;
55 55  
56 -бит 2 – сигнал «Запрос на отключение питания»;
56 +bit 2 – signal “Power down request”;
57 57  
58 -бит 3 – сигнал «Запрет заряда»;
58 +bit 3 – signal “Inhibit charging”;
59 59  
60 -бит 4 – сигнал «Запрет разряда»;
60 +bit 4 – signal “Inhibit discharging”;
61 61  
62 -бит 5 – сигнал «Обратная связь контактора заряда»;
62 +bit 5 – signal “CH contactor feedback”;
63 63  
64 -бит 6 – сигнал «Обратная связь контактора разряда»;
64 +bit 6 – signal “DCH contactor feedback”;
65 65  
66 -бит 7 – сигнал «Статус контроля изоляции».
67 -)))|U8|
68 -|**1-2**|Ток через АКБ|S16|0,1А/бит
69 -|**3**|Минимальная температура ячейки|S8|1ºC/бит
70 -|**4**|Максимальная температура ячейки|S8|1ºC/бит
71 -|**5**|Степень заряда АКБ (SOC)|U8|1%/бит
72 -|**6-7**|Напряжение АКБ|U16|0,1В/бит
66 +bit 7 – signal “Insulation status”.
67 +)))|(% style="width:89px" %)U8|(% style="width:87px" %)
68 +|(% style="width:63px" %)**1–2**|(% style="width:334px" %)Battery current|(% style="width:89px" %)S16|(% style="width:87px" %)0.1A/bit
69 +|(% style="width:63px" %)**3**|(% style="width:334px" %)Minimum cell temperature|(% style="width:89px" %)S8|(% style="width:87px" %)1ºC/bit
70 +|(% style="width:63px" %)**4**|(% style="width:334px" %)Maximum cell temperature|(% style="width:89px" %)S8|(% style="width:87px" %)1ºC/bit
71 +|(% style="width:63px" %)**5**|(% style="width:334px" %)State of charge (SOC)|(% style="width:89px" %)U8|(% style="width:87px" %)1%/bit
72 +|(% style="width:63px" %)**6–7**|(% style="width:334px" %)Battery voltage|(% style="width:89px" %)U16|(% style="width:87px" %)0.1V/bit
73 73  
74 -==== CANID ~= 0x280+COBID (по умолчанию 0x2A0) ====
74 +==== CANID ~= 0x280+COBID (0x2A0 by default) ====
75 75  
76 -Длина пакета – 8 байт.
76 +Packet length – 8 bytes.
77 77  
78 -Содержимое пакета:
78 +Packet content:
79 79  
80 80  (% style="width:575px" %)
81 -|(% style="width:57px" %)**Байт**|(% style="width:334px" %)**Имя параметра**|(% style="width:92px" %)**Тип параметра**|(% style="width:86px" %)**Кодирование**
81 +|(% style="width:57px" %)**Байт**|(% style="width:334px" %)**Parameter name**|(% style="width:92px" %)**Parameter type**|(% style="width:86px" %)**Converting**
82 82  |(% style="width:57px" %)**0–3**|(% style="width:334px" %)(((
83 -Флаги состояния (битовое поле):
83 +Internal signals (bitfield):
84 84  
85 -бит 0 – сигнал «SOC ниже заданного уровня»;
85 +bit 0 — signal "Low SOC";
86 86  
87 -бит 1 – сигнал «Ток заряда выше заданного уровня»;
87 +bit 1 — signal "High charging current";
88 88  
89 -бит 2 – состояние контактора заряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто);
89 +bit 2 — signal “Charging” (0 – open, 1 – closed);
90 90  
91 -бит 3 – сигнал «Разрешение ЗУ»;
91 +bit 3 — signal "Allow charging" (0 – open, 1 – closed);
92 92  
93 -бит 4 – сигнал «Заряд АКБ» (детектируется ток заряда);
93 +bit 4 — signal "Charging current present";
94 94  
95 -бит 5 – состояние контактора разряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто);
95 +bit 5 — signal “Discharging” (0 – open, 1 – closed);
96 96  
97 -бит 6 – сигнал «Разряд АКБ» (детектируется ток разряда);
97 +bit 6 — signal "Discharging current present";
98 98  
99 -бит 7 – сигнал «Повышенное напряжение» (EV);
99 +bit 7 — signal "Voltage too high for charging";
100 100  
101 -бит 8 – сигнал «Нагрев АКБ»;
101 +bit 8 — signal "Heater" (0 – off, 1 – on);
102 102  
103 -бит 9 – сигнал «Охлаждение АКБ»;
103 +bit 9 — signal "Cooler" (0 – off, 1 – on);
104 104  
105 -бит 10 – сигнал на отключение контактора разряда от погрузчика HYG;
105 +bit 10 — signal “Shutdown request (HYG/Spirit)”;
106 106  
107 -бит 11 – сигнал об инициализации платы (во время инициализации калибруется датчик тока и сканируются платы BMS Logic);
107 +bit 11 — signal “Init” (current sensor calibration or BMS Logic scanning is performed);
108 108  
109 -бит 12 – состояние контактора предзаряда;
109 +bit 12 — signal “Precharging” (0 – open, 1 – closed);
110 110  
111 -бит 13 – сигнал на отключение контактора разряда от погрузчика Combilift;
111 +bit 13 — signal “Shutdown request (Combilift)”;
112 112  
113 -бит 14 – сигнал о запущенном процессе анализа ячеек (Cell analysis);
113 +bit 14 — signal "Cell analysis";
114 114  
115 -бит 15 – сигнал на балансировку серии батареи №1;
115 +bit 15 — signal “Balancing 1”;
116 116  
117 -бит 16 – сигнал на балансировку серии батареи №2;
117 +bit 16 — signal “Balancing 2”;
118 118  
119 -бит 17 – состояние дополнительного (AUX) контактора разряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто);
119 +bit 17 — signal “Discharging (AUX)” (0 – open, 1 – closed);
120 120  
121 -бит 18 – подтверждение отключения питания;
121 +bit 18 — signal “Power down ACK”;
122 122  
123 -бит 19 – сигнал EWS от погрузчика Crown;
123 +bit 19 — signal “Crown EWS”;
124 124  
125 -бит 20 – состояние главного контактора (0 – разомкнут, 1 - замкнут);
125 +bit 20 — signal “Main contactor” (0 – open, 1 – closed);
126 126  
127 -бит 21 – сигнал служебного сброса системы;
127 +bit 21 — signal “Service reset”;
128 128  
129 -бит 22 – состояние комбинированного контактора заряда/разряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто);
129 +bit 22 — signal “Charging/Discharging” (0 – open, 1 – closed);
130 130  
131 -бит 23 – сигнал «Готовность заряжаться»;
131 +bit 23 — signal “Ready to charge”;
132 132  
133 -бит 24 – сигнал «Готовность разряжаться»;
133 +bit 24 — signal “Ready to discharge”;
134 134  
135 -бит 25 — сигнал “Power up”;
135 +bit 25 — signal “Power up”;
136 136  
137 -биты  26-31 — не используется.
137 +bits 26-31 — not used.
138 138  )))|(% style="width:92px" %)U32|(% style="width:86px" %)
139 139  |(% style="width:57px" %)**4–7**|(% style="width:334px" %)(((
140 -Регистр ошибок 1 (битовое поле):
140 +Errors 1 (bitfield):
141 141  
142 -бит 0 – ошибка «Превышение тока»;
142 +bit 0 — error "Overcurrent";
143 143  
144 -бит 1 – ошибка «Низкое напряжение»;
144 +bit 1 — error "Undervoltage";
145 145  
146 -бит 2 – ошибка «Высокое напряжение»;
146 +bit 2 — error "Overvoltage";
147 147  
148 -бит 3 – ошибка «Низкая температура (разряд)»;
148 +bit 3 — error "Low temperature (DCH)";
149 149  
150 -бит 4 – ошибка «Высокая температура (разряд)»;
150 +bit 4 — error "High temperature (DCH)";
151 151  
152 -бит 5 – ошибка «Открыта крышка АКБ»;
152 +bit 5 — error "Battery cover";
153 153  
154 -бит 6 – ошибка «Повышенная влажность»;
154 +bit 6 — error "High humidity";
155 155  
156 -бит 7 – ошибка «Вода»;
156 +bit 7 — error "Water";
157 157  
158 -бит 8 – ошибка «Перегрев Logic»;
158 +bit 8 — error "Logic high temperature";
159 159  
160 -бит 9 – ошибка «Потеря связи c Logic»;
160 +bit 9 — error "Logic offline";
161 161  
162 -бит 10 – критическая ошибка;
162 +bit 10 — "Critical error";
163 163  
164 -бит 11 – ошибка Crown;
164 +bit 11 — "Crown error";
165 165  
166 -бит 12 – ошибка «Несоответствие кол-ва ячеек»;
166 +bit 12 — "Cell count error";
167 167  
168 -бит 13 – ошибка «Потеря связи с HYG»;
168 +bit 13 — error "HYG offline";
169 169  
170 -бит 14 – флаг о необходимости квитировать записи в журнале ошибок;
170 +bit 14 — reserved (set to 0);
171 171  
172 -бит 15 – ошибка «Потеря связи с Combilift»;
172 +bit 15 — error "Combilift offline";
173 173  
174 -бит 16 – ошибка «Короткое замыкание»;
174 +bit 16 — error "Short circuit";
175 175  
176 -бит 17 – ошибка «Перегрев контактора»;
176 +bit 17 — error "High contactor temperature";
177 177  
178 -бит 18 – ошибка «Несоответствие кол-ва Logic»;
178 +bit 18 — "Logic count error";
179 179  
180 -бит 19 – ошибка АЦП;
180 +bit 19 — "ADC error";
181 181  
182 -бит 20 – ошибка в цепи подключения датчика тока (обрыв или короткое замыкание);
182 +bit 20 — “Current sensor error”;
183 183  
184 -бит 21 – большая частота переключений контактора заряда;
184 +bit 21 — “CH contactor cycles error”;
185 185  
186 -бит 22 – большая частота переключений контактора разряда;
186 +bit 22 — “DCH contactor cycles error”;
187 187  
188 -бит 23 – ошибка «Потеря связи с BMS Current Sensor»;
188 +bit 23 — error "Shunt offline";
189 189  
190 -бит 24 – внутренняя ошибка BMS Current Sensor;
190 +bit 24 — “Shunt error”;
191 191  
192 -бит 25 – ошибка контрольной суммы настроек платы;
192 +bit 25 — reserved (set to 0);
193 193  
194 -бит 26 – флаг перезапуска платы по требованию WDT;
194 +bit 26 — error “WDT reset”;
195 195  
196 -бит 27 – ошибка «Нет датчиков температуры»;
196 +bit 27 — error "No temperature sensors";
197 197  
198 -бит 28 – ошибка «КЗ датчика температуры»;
198 +bit 28 — error "Temperature sensor shorted";
199 199  
200 -бит 29 – ошибка «Потеря связи со Spirit»;
200 +bit 29 — error “Spirit offline”;
201 201  
202 -биты 30-31 – не используются.
202 +bits 30-31 – not used.
203 203  )))|(% style="width:92px" %)U32|(% style="width:86px" %)
204 204  
205 -==== CANID ~= 0x380+COBID (по умолчанию 0x3A0) ====
205 +==== CANID ~= 0x380+COBID (0x3A0 by default) ====
206 206  
207 -Длина пакета – 8 байт.
207 +Packet length – 8 bytes.
208 208  
209 -Содержимое пакета:
209 +Packet content:
210 210  
211 211  (% style="width:579px" %)
212 -|(% style="width:66px" %)**Байт**|(% style="width:328px" %)**Имя параметра**|(% style="width:96px" %)**Тип параметра**|(% style="width:88px" %)**Кодирование**
212 +|(% style="width:66px" %)**Байт**|(% style="width:328px" %)**Parameter name**|(% style="width:96px" %)**Parameter type**|(% style="width:88px" %)**Converting**
213 213  |(% style="width:66px" %)**0–3**|(% style="width:328px" %)(((
214 -Регистр ошибок 2 (битовое поле):
214 +Errors 2 (bitfield):
215 215  
216 -бит 0 – ошибка «Низкая температура (заряд)»;
216 +bit 0 — error "Low temperature (CH)";
217 217  
218 -бит 1 – ошибка «Высокая температура (заряд)»;
218 +bit 1 — error “High temperature (CH)”;
219 219  
220 -бит 2 – ошибка монтирования SD-карты;
220 +bit 2 — reserved (set to 0);
221 221  
222 -бит 3 – ошибка записи/чтения SD-карты;
222 +bit 3 — reserved (set to 0);
223 223  
224 -бит 4 – ошибка «Недопустимый заряд» (заряд батареи через контактор разряда);
224 +bit 4 — error “Unallowable charging”;
225 225  
226 -бит 5 – ошибка «Залипание контактора»;
226 +bit 5 — error “Stuck contactor”;
227 227  
228 -бит 6 – «Ошибка обр. связи контактора заряда»;
228 +bit 6 — “CH contactor feedback error”;
229 229  
230 -бит 7 – «Ошибка обр. связи контактора разряда»;
230 +bit 7 — “DCH contactor feedback error”;
231 231  
232 -бит 8 – ошибка «Нарушение изоляции»;
232 +bit 8 — “Insulation fault”;
233 233  
234 -бит 9 – «Ошибка обр. связи контактора предзаряда»;
234 +bit 9 — “PCH contactor feedback error”;
235 235  
236 -бит 10 – «Ошибка обр. связи комбинированного контактора заряда/разряда»;
236 +bit 10 — “CH/DCH contactor feedback error”;
237 237  
238 -бит 11 – «Ошибка обр. связи главного контактора»;
238 +bit 11 — “Main contactor feedback error”;
239 239  
240 -бит 12 — зарезервировано (установлен в 0);
240 +bit 12 — reserved (set to 0);
241 241  
242 -бит 13 — общая ошибка “General error”;
242 +bit 13 — “General error”;
243 243  
244 -бит 14 — ошибка высокого напряжения;
244 +bit 14 — “High voltage fault”;
245 245  
246 -бит 15 — ошибка “Power switch error”;
246 +bit 15 — “Power switch error”;
247 247  
248 -бит 16 — ошибка целостности высоковольтной цепи;
248 +bit 16 — “HVIL error”;
249 249  
250 -бит 17 — ошибка предзаряда;
250 +bit 17 — “Precharge error”;
251 251  
252 -бит 18 — ошибка силового ключа;
252 +bit 18 — “Power fault”;
253 253  
254 -биты 19-31 — не используются.
254 +bits 19-31 — not used.
255 255  )))|(% style="width:96px" %)U32|(% style="width:88px" %)
256 256  |(% style="width:66px" %)**4-5**|(% style="width:328px" %)(((
257 -Дискретные входы 2 (битовое поле):
257 +Discrete input signals 2 (bitfield):
258 258  
259 -бит 0 – сигнал «Запрос на заряд»;
259 +bit 0 – signal “Charge request”;
260 260  
261 -бит 1 – сигнал «Запрос на предзаряд»;
261 +bit 1 – signal “Precharge request;
262 262  
263 -бит 2 – сигнал «Запрос на разряд»;
263 +bit 2 – signal “Discharge request”;
264 264  
265 -бит 3 – сигнал «Обратная связь контактора предзаряда»;
265 +bit 3 – signal “PCH contactor feedback”;
266 266  
267 -бит 4 – сигнал «Обратная связь комбинированного контактора заряда/разряда»;
267 +bit 4 – signal “CH/DCH contactor feedback”;
268 268  
269 -бит 5 – сигнал «Обратная связь главного контактора»;
269 +bit 5 – signal “Main contactor feedback”;
270 270  
271 -бит 6 – сигнал “Interlock”;
271 +bit 6 – signal “Interlock”;
272 272  
273 -бит 7 – сигнал “Fuse 1”;
273 +bit 7 – signal “Fuse 1”;
274 274  
275 -бит 8 – сигнал “Fuse 2”;
275 +bit 8 – signal “Fuse 2”;
276 276  
277 -бит 9 – сигнал “Fuse 3”;
277 +bit 9 – signal “Fuse 3”;
278 278  
279 -бит 10 – сигнал “Circuit breaker status”;
279 +bit 10 – signal “Circuit breaker status”;
280 280  
281 -бит 11 – сигнал “Balancing request”;
281 +bit 11 – signal “Balancing request”;
282 282  
283 -бит 12 – сигнал “Close Main contactor”;
283 +bit 12 – signal “Close Main contactor”;
284 284  
285 -биты 13-15 – не используются.
285 +bits 13-15 – not used.
286 286  )))|(% style="width:96px" %)U16|(% style="width:88px" %)
287 -|(% style="width:66px" %)**6-7**|(% style="width:328px" %)Зарезервировано|(% style="width:96px" %)U16|(% style="width:88px" %)
287 +|(% style="width:66px" %)**6-7**|(% style="width:328px" %)Reserved|(% style="width:96px" %)U16|(% style="width:88px" %)
288 288  
289 289