Перейти к содержимому

Изменения документа 6.1 CANopen PDO protocol

Редактировал(а) Admin 2025/02/17 13:59
От версии 1.1
отредактировано Admin
на 2025/02/17 13:46
Изменить комментарий: К данной версии нет комментариев
К версии 2.1
отредактировано Admin
на 2025/02/17 13:59
Изменить комментарий: К данной версии нет комментариев

Сводка

Подробности

Свойства страницы
Содержимое
... ... @@ -36,7 +36,7 @@
36 36  
37 37  Порядок байт в словах – от младшего к старшему (**little endian**).
38 38  
39 -=== TPDO packets ===
39 +=== Пакеты TPDO ===
40 40  
41 41  ==== CANID ~= 0x180+COBID (по умолчанию 0x1A0) ====
42 42  
... ... @@ -45,245 +45,245 @@
45 45  Содержимое пакета:
46 46  
47 47  (% style="width:574px" %)
48 -|(% style="width:63px" %)**Байт**|(% style="width:334px" %)**Parameter name**|(% style="width:89px" %)**Parameter type**|(% style="width:87px" %)**Converting**
49 -|(% style="width:63px" %)**0**|(% style="width:334px" %)(((
50 -Discrete input signals 1 (bitfield):
48 +|(% style="width:63px" %)**Байт**|(% style="width:334px" %)**Имя параметра**|(% style="width:89px" %)**Тип параметра**|(% style="width:87px" %)**Кодирование**
49 +|**0**|(((
50 +Дискретные входы 1 (битовое поле):
51 51  
52 -bit 0 – signal “Battery cover”;
52 +бит 0 – сигнал «Открыта АКБ»;
53 53  
54 -bit 1 – signal “Charger connected”;
54 +бит 1 – сигнал «Подключено ЗУ»;
55 55  
56 -bit 2 – signal “Power down request”;
56 +бит 2 – сигнал «Запрос на отключение питания»;
57 57  
58 -bit 3 – signal “Inhibit charging”;
58 +бит 3 – сигнал «Запрет заряда»;
59 59  
60 -bit 4 – signal “Inhibit discharging”;
60 +бит 4 – сигнал «Запрет разряда»;
61 61  
62 -bit 5 – signal “CH contactor feedback”;
62 +бит 5 – сигнал «Обратная связь контактора заряда»;
63 63  
64 -bit 6 – signal “DCH contactor feedback”;
64 +бит 6 – сигнал «Обратная связь контактора разряда»;
65 65  
66 -bit 7 – signal “Insulation status”.
67 -)))|(% style="width:89px" %)U8|(% style="width:87px" %)
68 -|(% style="width:63px" %)**1–2**|(% style="width:334px" %)Battery current|(% style="width:89px" %)S16|(% style="width:87px" %)0.1A/bit
69 -|(% style="width:63px" %)**3**|(% style="width:334px" %)Minimum cell temperature|(% style="width:89px" %)S8|(% style="width:87px" %)1ºC/bit
70 -|(% style="width:63px" %)**4**|(% style="width:334px" %)Maximum cell temperature|(% style="width:89px" %)S8|(% style="width:87px" %)1ºC/bit
71 -|(% style="width:63px" %)**5**|(% style="width:334px" %)State of charge (SOC)|(% style="width:89px" %)U8|(% style="width:87px" %)1%/bit
72 -|(% style="width:63px" %)**6–7**|(% style="width:334px" %)Battery voltage|(% style="width:89px" %)U16|(% style="width:87px" %)0.1V/bit
66 +бит 7 – сигнал «Статус контроля изоляции».
67 +)))|U8|
68 +|**1-2**|Ток через АКБ|S16|0,1А/бит
69 +|**3**|Минимальная температура ячейки|S8|1ºC/бит
70 +|**4**|Максимальная температура ячейки|S8|1ºC/бит
71 +|**5**|Степень заряда АКБ (SOC)|U8|1%/бит
72 +|**6-7**|Напряжение АКБ|U16|0,1В/бит
73 73  
74 -==== CANID ~= 0x280+COBID (0x2A0 by default) ====
74 +==== CANID ~= 0x280+COBID (по умолчанию 0x2A0) ====
75 75  
76 -Packet length – 8 bytes.
76 +Длина пакета – 8 байт.
77 77  
78 -Packet content:
78 +Содержимое пакета:
79 79  
80 80  (% style="width:575px" %)
81 -|(% style="width:57px" %)**Байт**|(% style="width:334px" %)**Parameter name**|(% style="width:92px" %)**Parameter type**|(% style="width:86px" %)**Converting**
81 +|(% style="width:57px" %)**Байт**|(% style="width:334px" %)**Имя параметра**|(% style="width:92px" %)**Тип параметра**|(% style="width:86px" %)**Кодирование**
82 82  |(% style="width:57px" %)**0–3**|(% style="width:334px" %)(((
83 -Internal signals (bitfield):
83 +Флаги состояния (битовое поле):
84 84  
85 -bit 0 — signal "Low SOC";
85 +бит 0 – сигнал «SOC ниже заданного уровня»;
86 86  
87 -bit 1 — signal "High charging current";
87 +бит 1 – сигнал «Ток заряда выше заданного уровня»;
88 88  
89 -bit 2 — signal “Charging” (0 – open, 1 – closed);
89 +бит 2 – состояние контактора заряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто);
90 90  
91 -bit 3 — signal "Allow charging" (0 – open, 1 – closed);
91 +бит 3 – сигнал «Разрешение ЗУ»;
92 92  
93 -bit 4 — signal "Charging current present";
93 +бит 4 – сигнал «Заряд АКБ» (детектируется ток заряда);
94 94  
95 -bit 5 — signal “Discharging” (0 – open, 1 – closed);
95 +бит 5 – состояние контактора разряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто);
96 96  
97 -bit 6 — signal "Discharging current present";
97 +бит 6 – сигнал «Разряд АКБ» (детектируется ток разряда);
98 98  
99 -bit 7 — signal "Voltage too high for charging";
99 +бит 7 – сигнал «Повышенное напряжение» (EV);
100 100  
101 -bit 8 — signal "Heater" (0 – off, 1 – on);
101 +бит 8 – сигнал «Нагрев АКБ»;
102 102  
103 -bit 9 — signal "Cooler" (0 – off, 1 – on);
103 +бит 9 – сигнал «Охлаждение АКБ»;
104 104  
105 -bit 10 — signal “Shutdown request (HYG/Spirit)”;
105 +бит 10 – сигнал на отключение контактора разряда от погрузчика HYG;
106 106  
107 -bit 11 — signal “Init” (current sensor calibration or BMS Logic scanning is performed);
107 +бит 11 – сигнал об инициализации платы (во время инициализации калибруется датчик тока и сканируются платы BMS Logic);
108 108  
109 -bit 12 — signal “Precharging” (0 – open, 1 – closed);
109 +бит 12 – состояние контактора предзаряда;
110 110  
111 -bit 13 — signal “Shutdown request (Combilift)”;
111 +бит 13 – сигнал на отключение контактора разряда от погрузчика Combilift;
112 112  
113 -bit 14 — signal "Cell analysis";
113 +бит 14 – сигнал о запущенном процессе анализа ячеек (Cell analysis);
114 114  
115 -bit 15 — signal “Balancing 1”;
115 +бит 15 – сигнал на балансировку серии батареи №1;
116 116  
117 -bit 16 — signal “Balancing 2”;
117 +бит 16 – сигнал на балансировку серии батареи №2;
118 118  
119 -bit 17 — signal “Discharging (AUX)” (0 – open, 1 – closed);
119 +бит 17 – состояние дополнительного (AUX) контактора разряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто);
120 120  
121 -bit 18 — signal “Power down ACK”;
121 +бит 18 – подтверждение отключения питания;
122 122  
123 -bit 19 — signal “Crown EWS”;
123 +бит 19 – сигнал EWS от погрузчика Crown;
124 124  
125 -bit 20 — signal “Main contactor” (0 – open, 1 – closed);
125 +бит 20 – состояние главного контактора (0 – разомкнут, 1 - замкнут);
126 126  
127 -bit 21 — signal “Service reset”;
127 +бит 21 – сигнал служебного сброса системы;
128 128  
129 -bit 22 — signal “Charging/Discharging” (0 – open, 1 – closed);
129 +бит 22 – состояние комбинированного контактора заряда/разряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто);
130 130  
131 -bit 23 — signal “Ready to charge”;
131 +бит 23 – сигнал «Готовность заряжаться»;
132 132  
133 -bit 24 — signal “Ready to discharge”;
133 +бит 24 – сигнал «Готовность разряжаться»;
134 134  
135 -bit 25 — signal “Power up”;
135 +бит 25 — сигнал “Power up”;
136 136  
137 -bits 26-31 — not used.
137 +биты  26-31 — не используется.
138 138  )))|(% style="width:92px" %)U32|(% style="width:86px" %)
139 139  |(% style="width:57px" %)**4–7**|(% style="width:334px" %)(((
140 -Errors 1 (bitfield):
140 +Регистр ошибок 1 (битовое поле):
141 141  
142 -bit 0 — error "Overcurrent";
142 +бит 0 – ошибка «Превышение тока»;
143 143  
144 -bit 1 — error "Undervoltage";
144 +бит 1 – ошибка «Низкое напряжение»;
145 145  
146 -bit 2 — error "Overvoltage";
146 +бит 2 – ошибка «Высокое напряжение»;
147 147  
148 -bit 3 — error "Low temperature (DCH)";
148 +бит 3 – ошибка «Низкая температура (разряд)»;
149 149  
150 -bit 4 — error "High temperature (DCH)";
150 +бит 4 – ошибка «Высокая температура (разряд)»;
151 151  
152 -bit 5 — error "Battery cover";
152 +бит 5 – ошибка «Открыта крышка АКБ»;
153 153  
154 -bit 6 — error "High humidity";
154 +бит 6 – ошибка «Повышенная влажность»;
155 155  
156 -bit 7 — error "Water";
156 +бит 7 – ошибка «Вода»;
157 157  
158 -bit 8 — error "Logic high temperature";
158 +бит 8 – ошибка «Перегрев Logic»;
159 159  
160 -bit 9 — error "Logic offline";
160 +бит 9 – ошибка «Потеря связи c Logic»;
161 161  
162 -bit 10 — "Critical error";
162 +бит 10 – критическая ошибка;
163 163  
164 -bit 11 — "Crown error";
164 +бит 11 – ошибка Crown;
165 165  
166 -bit 12 — "Cell count error";
166 +бит 12 – ошибка «Несоответствие кол-ва ячеек»;
167 167  
168 -bit 13 — error "HYG offline";
168 +бит 13 – ошибка «Потеря связи с HYG»;
169 169  
170 -bit 14 — reserved (set to 0);
170 +бит 14 – флаг о необходимости квитировать записи в журнале ошибок;
171 171  
172 -bit 15 — error "Combilift offline";
172 +бит 15 – ошибка «Потеря связи с Combilift»;
173 173  
174 -bit 16 — error "Short circuit";
174 +бит 16 – ошибка «Короткое замыкание»;
175 175  
176 -bit 17 — error "High contactor temperature";
176 +бит 17 – ошибка «Перегрев контактора»;
177 177  
178 -bit 18 — "Logic count error";
178 +бит 18 – ошибка «Несоответствие кол-ва Logic»;
179 179  
180 -bit 19 — "ADC error";
180 +бит 19 – ошибка АЦП;
181 181  
182 -bit 20 — “Current sensor error”;
182 +бит 20 – ошибка в цепи подключения датчика тока (обрыв или короткое замыкание);
183 183  
184 -bit 21 — “CH contactor cycles error”;
184 +бит 21 – большая частота переключений контактора заряда;
185 185  
186 -bit 22 — “DCH contactor cycles error”;
186 +бит 22 – большая частота переключений контактора разряда;
187 187  
188 -bit 23 — error "Shunt offline";
188 +бит 23 – ошибка «Потеря связи с BMS Current Sensor»;
189 189  
190 -bit 24 — “Shunt error”;
190 +бит 24 – внутренняя ошибка BMS Current Sensor;
191 191  
192 -bit 25 — reserved (set to 0);
192 +бит 25 – ошибка контрольной суммы настроек платы;
193 193  
194 -bit 26 — error “WDT reset”;
194 +бит 26 – флаг перезапуска платы по требованию WDT;
195 195  
196 -bit 27 — error "No temperature sensors";
196 +бит 27 – ошибка «Нет датчиков температуры»;
197 197  
198 -bit 28 — error "Temperature sensor shorted";
198 +бит 28 – ошибка «КЗ датчика температуры»;
199 199  
200 -bit 29 — error “Spirit offline”;
200 +бит 29 – ошибка «Потеря связи со Spirit»;
201 201  
202 -bits 30-31 – not used.
202 +биты 30-31 – не используются.
203 203  )))|(% style="width:92px" %)U32|(% style="width:86px" %)
204 204  
205 -==== CANID ~= 0x380+COBID (0x3A0 by default) ====
205 +==== CANID ~= 0x380+COBID (по умолчанию 0x3A0) ====
206 206  
207 -Packet length – 8 bytes.
207 +Длина пакета – 8 байт.
208 208  
209 -Packet content:
209 +Содержимое пакета:
210 210  
211 211  (% style="width:579px" %)
212 -|(% style="width:66px" %)**Байт**|(% style="width:328px" %)**Parameter name**|(% style="width:96px" %)**Parameter type**|(% style="width:88px" %)**Converting**
212 +|(% style="width:66px" %)**Байт**|(% style="width:328px" %)**Имя параметра**|(% style="width:96px" %)**Тип параметра**|(% style="width:88px" %)**Кодирование**
213 213  |(% style="width:66px" %)**0–3**|(% style="width:328px" %)(((
214 -Errors 2 (bitfield):
214 +Регистр ошибок 2 (битовое поле):
215 215  
216 -bit 0 — error "Low temperature (CH)";
216 +бит 0 – ошибка «Низкая температура (заряд)»;
217 217  
218 -bit 1 — error “High temperature (CH)”;
218 +бит 1 – ошибка «Высокая температура (заряд)»;
219 219  
220 -bit 2 — reserved (set to 0);
220 +бит 2 – ошибка монтирования SD-карты;
221 221  
222 -bit 3 — reserved (set to 0);
222 +бит 3 – ошибка записи/чтения SD-карты;
223 223  
224 -bit 4 — error “Unallowable charging”;
224 +бит 4 – ошибка «Недопустимый заряд» (заряд батареи через контактор разряда);
225 225  
226 -bit 5 — error “Stuck contactor”;
226 +бит 5 – ошибка «Залипание контактора»;
227 227  
228 -bit 6 — “CH contactor feedback error”;
228 +бит 6 – «Ошибка обр. связи контактора заряда»;
229 229  
230 -bit 7 — “DCH contactor feedback error”;
230 +бит 7 – «Ошибка обр. связи контактора разряда»;
231 231  
232 -bit 8 — “Insulation fault”;
232 +бит 8 – ошибка «Нарушение изоляции»;
233 233  
234 -bit 9 — “PCH contactor feedback error”;
234 +бит 9 – «Ошибка обр. связи контактора предзаряда»;
235 235  
236 -bit 10 — “CH/DCH contactor feedback error”;
236 +бит 10 – «Ошибка обр. связи комбинированного контактора заряда/разряда»;
237 237  
238 -bit 11 — “Main contactor feedback error”;
238 +бит 11 – «Ошибка обр. связи главного контактора»;
239 239  
240 -bit 12 — reserved (set to 0);
240 +бит 12 — зарезервировано (установлен в 0);
241 241  
242 -bit 13 — “General error”;
242 +бит 13 — общая ошибка “General error”;
243 243  
244 -bit 14 — “High voltage fault”;
244 +бит 14 — ошибка высокого напряжения;
245 245  
246 -bit 15 — “Power switch error”;
246 +бит 15 — ошибка “Power switch error”;
247 247  
248 -bit 16 — “HVIL error”;
248 +бит 16 — ошибка целостности высоковольтной цепи;
249 249  
250 -bit 17 — “Precharge error”;
250 +бит 17 — ошибка предзаряда;
251 251  
252 -bit 18 — “Power fault”;
252 +бит 18 — ошибка силового ключа;
253 253  
254 -bits 19-31 — not used.
254 +биты 19-31 — не используются.
255 255  )))|(% style="width:96px" %)U32|(% style="width:88px" %)
256 256  |(% style="width:66px" %)**4-5**|(% style="width:328px" %)(((
257 -Discrete input signals 2 (bitfield):
257 +Дискретные входы 2 (битовое поле):
258 258  
259 -bit 0 – signal “Charge request”;
259 +бит 0 – сигнал «Запрос на заряд»;
260 260  
261 -bit 1 – signal “Precharge request;
261 +бит 1 – сигнал «Запрос на предзаряд»;
262 262  
263 -bit 2 – signal “Discharge request”;
263 +бит 2 – сигнал «Запрос на разряд»;
264 264  
265 -bit 3 – signal “PCH contactor feedback”;
265 +бит 3 – сигнал «Обратная связь контактора предзаряда»;
266 266  
267 -bit 4 – signal “CH/DCH contactor feedback”;
267 +бит 4 – сигнал «Обратная связь комбинированного контактора заряда/разряда»;
268 268  
269 -bit 5 – signal “Main contactor feedback”;
269 +бит 5 – сигнал «Обратная связь главного контактора»;
270 270  
271 -bit 6 – signal “Interlock”;
271 +бит 6 – сигнал “Interlock”;
272 272  
273 -bit 7 – signal “Fuse 1”;
273 +бит 7 – сигнал “Fuse 1”;
274 274  
275 -bit 8 – signal “Fuse 2”;
275 +бит 8 – сигнал “Fuse 2”;
276 276  
277 -bit 9 – signal “Fuse 3”;
277 +бит 9 – сигнал “Fuse 3”;
278 278  
279 -bit 10 – signal “Circuit breaker status”;
279 +бит 10 – сигнал “Circuit breaker status”;
280 280  
281 -bit 11 – signal “Balancing request”;
281 +бит 11 – сигнал “Balancing request”;
282 282  
283 -bit 12 – signal “Close Main contactor”;
283 +бит 12 – сигнал “Close Main contactor”;
284 284  
285 -bits 13-15 – not used.
285 +биты 13-15 – не используются.
286 286  )))|(% style="width:96px" %)U16|(% style="width:88px" %)
287 -|(% style="width:66px" %)**6-7**|(% style="width:328px" %)Reserved|(% style="width:96px" %)U16|(% style="width:88px" %)
287 +|(% style="width:66px" %)**6-7**|(% style="width:328px" %)Зарезервировано|(% style="width:96px" %)U16|(% style="width:88px" %)
288 288  
289 289