6.1 Протокол CANopen PDO
Communication protocols
CANopen PDO protocol
Общая информация
Плата BMS Main 3 реализует протокол CiA 301 CANopen для настройки и чтения состояния АКБ и BMS.
Основные характеристики:
- Поддерживаются стандартные 11-ти битные идентификаторы сообщений.
- Скорость обмена – 125, 250 (по умолчанию), 500 или 1000 кбит/с.
- Идентификатор COBID платы по умолчанию – 32 (0x20).
Поддерживаемые режимы передачи данных:
- SDO (для настройки платы).
- PDO (для обмена данными с другими элементами системы).
- Sync (настраивается).
- Heartbeat producer (настраивается).
- Heartbeat consumer (используется для контроля активности других устройств на шине CAN).
Передача данных PDO выполняется по сигналу синхронизации (CANID = 0x80, длина данных 0). Плата может сама выступать источником сигнала синхронизации (режим Sync).
Ниже даётся описание параметров, передаваемых в режиме PDO. В колонке «Тип параметра»:
- U8 – беззнаковое 8-разрядное число;
- U16 – беззнаковое 16-разрядное число;
- S16 – знаковое 16-разрядное число;
- U32 – беззнаковое 32-разрядное число.
Порядок байт в словах – от младшего к старшему (little endian).
Пакеты TPDO
CANID = 0x180+COBID (по умолчанию 0x1A0)
Длина пакета – 8 байт.
Содержимое пакета:
Байт | Имя параметра | Тип параметра | Кодирование |
0 | Дискретные входы 1 (битовое поле): бит 0 – сигнал «Открыта АКБ»; бит 1 – сигнал «Подключено ЗУ»; бит 2 – сигнал «Запрос на отключение питания»; бит 3 – сигнал «Запрет заряда»; бит 4 – сигнал «Запрет разряда»; бит 5 – сигнал «Обратная связь контактора заряда»; бит 6 – сигнал «Обратная связь контактора разряда»; бит 7 – сигнал «Статус контроля изоляции». | U8 | |
1-2 | Ток через АКБ | S16 | 0,1А/бит |
3 | Минимальная температура ячейки | S8 | 1ºC/бит |
4 | Максимальная температура ячейки | S8 | 1ºC/бит |
5 | Степень заряда АКБ (SOC) | U8 | 1%/бит |
6-7 | Напряжение АКБ | U16 | 0,1В/бит |
CANID = 0x280+COBID (по умолчанию 0x2A0)
Длина пакета – 8 байт.
Содержимое пакета:
Байт | Имя параметра | Тип параметра | Кодирование |
0–3 | Флаги состояния (битовое поле): бит 0 – сигнал «SOC ниже заданного уровня»; бит 1 – сигнал «Ток заряда выше заданного уровня»; бит 2 – состояние контактора заряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто); бит 3 – сигнал «Разрешение ЗУ»; бит 4 – сигнал «Заряд АКБ» (детектируется ток заряда); бит 5 – состояние контактора разряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто); бит 6 – сигнал «Разряд АКБ» (детектируется ток разряда); бит 7 – сигнал «Повышенное напряжение» (EV); бит 8 – сигнал «Нагрев АКБ»; бит 9 – сигнал «Охлаждение АКБ»; бит 10 – сигнал на отключение контактора разряда от погрузчика HYG; бит 11 – сигнал об инициализации платы (во время инициализации калибруется датчик тока и сканируются платы BMS Logic); бит 12 – состояние контактора предзаряда; бит 13 – сигнал на отключение контактора разряда от погрузчика Combilift; бит 14 – сигнал о запущенном процессе анализа ячеек (Cell analysis); бит 15 – сигнал на балансировку серии батареи №1; бит 16 – сигнал на балансировку серии батареи №2; бит 17 – состояние дополнительного (AUX) контактора разряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто); бит 18 – подтверждение отключения питания; бит 19 – сигнал EWS от погрузчика Crown; бит 20 – состояние главного контактора (0 – разомкнут, 1 - замкнут); бит 21 – сигнал служебного сброса системы; бит 22 – состояние комбинированного контактора заряда/разряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто); бит 23 – сигнал «Готовность заряжаться»; бит 24 – сигнал «Готовность разряжаться»; бит 25 — сигнал “Power up”; биты 26-31 — не используется. | U32 | |
4–7 | Регистр ошибок 1 (битовое поле): бит 0 – ошибка «Превышение тока»; бит 1 – ошибка «Низкое напряжение»; бит 2 – ошибка «Высокое напряжение»; бит 3 – ошибка «Низкая температура (разряд)»; бит 4 – ошибка «Высокая температура (разряд)»; бит 5 – ошибка «Открыта крышка АКБ»; бит 6 – ошибка «Повышенная влажность»; бит 7 – ошибка «Вода»; бит 8 – ошибка «Перегрев Logic»; бит 9 – ошибка «Потеря связи c Logic»; бит 10 – критическая ошибка; бит 11 – ошибка Crown; бит 12 – ошибка «Несоответствие кол-ва ячеек»; бит 13 – ошибка «Потеря связи с HYG»; бит 14 – флаг о необходимости квитировать записи в журнале ошибок; бит 15 – ошибка «Потеря связи с Combilift»; бит 16 – ошибка «Короткое замыкание»; бит 17 – ошибка «Перегрев контактора»; бит 18 – ошибка «Несоответствие кол-ва Logic»; бит 19 – ошибка АЦП; бит 20 – ошибка в цепи подключения датчика тока (обрыв или короткое замыкание); бит 21 – большая частота переключений контактора заряда; бит 22 – большая частота переключений контактора разряда; бит 23 – ошибка «Потеря связи с BMS Current Sensor»; бит 24 – внутренняя ошибка BMS Current Sensor; бит 25 – ошибка контрольной суммы настроек платы; бит 26 – флаг перезапуска платы по требованию WDT; бит 27 – ошибка «Нет датчиков температуры»; бит 28 – ошибка «КЗ датчика температуры»; бит 29 – ошибка «Потеря связи со Spirit»; биты 30-31 – не используются. | U32 |
CANID = 0x380+COBID (по умолчанию 0x3A0)
Длина пакета – 8 байт.
Содержимое пакета:
Байт | Имя параметра | Тип параметра | Кодирование |
0–3 | Регистр ошибок 2 (битовое поле): бит 0 – ошибка «Низкая температура (заряд)»; бит 1 – ошибка «Высокая температура (заряд)»; бит 2 – ошибка монтирования SD-карты; бит 3 – ошибка записи/чтения SD-карты; бит 4 – ошибка «Недопустимый заряд» (заряд батареи через контактор разряда); бит 5 – ошибка «Залипание контактора»; бит 6 – «Ошибка обр. связи контактора заряда»; бит 7 – «Ошибка обр. связи контактора разряда»; бит 8 – ошибка «Нарушение изоляции»; бит 9 – «Ошибка обр. связи контактора предзаряда»; бит 10 – «Ошибка обр. связи комбинированного контактора заряда/разряда»; бит 11 – «Ошибка обр. связи главного контактора»; бит 12 — зарезервировано (установлен в 0); бит 13 — общая ошибка “General error”; бит 14 — ошибка высокого напряжения; бит 15 — ошибка “Power switch error”; бит 16 — ошибка целостности высоковольтной цепи; бит 17 — ошибка предзаряда; бит 18 — ошибка силового ключа; биты 19-31 — не используются. | U32 | |
4-5 | Дискретные входы 2 (битовое поле): бит 0 – сигнал «Запрос на заряд»; бит 1 – сигнал «Запрос на предзаряд»; бит 2 – сигнал «Запрос на разряд»; бит 3 – сигнал «Обратная связь контактора предзаряда»; бит 4 – сигнал «Обратная связь комбинированного контактора заряда/разряда»; бит 5 – сигнал «Обратная связь главного контактора»; бит 6 – сигнал “Interlock”; бит 7 – сигнал “Fuse 1”; бит 8 – сигнал “Fuse 2”; бит 9 – сигнал “Fuse 3”; бит 10 – сигнал “Circuit breaker status”; бит 11 – сигнал “Balancing request”; бит 12 – сигнал “Close Main contactor”; биты 13-15 – не используются. | U16 | |
6-7 | Зарезервировано | U16 |