6.1 Протокол CANopen PDO - Movicom Electric Docs

1

(% data-numbered-headings-start="6" style="--numbered-headings-start: 5;font-size: 0px;color: rgba(0, 0, 0, 0.0);margin-bottom: 0px; margin-top: 0px;" %)

2

= Communication protocols =

3

4

(% data-numbered-headings-start="1" style="--numbered-headings-start: 0;font-size: 0px;color: rgba(0, 0, 0, 0.0);margin-bottom: 0px; margin-top: 0px;" %)

5

== CANopen PDO protocol ==

6

7

(% class="wikigeneratedid" %)

8

[[CANopen_PDO_Main_Mini.dbc>>FileManager.CANopen_PDO_Main_Mini\.dbc]]

9

10

=== Общая информация ===

11

12

Плата BMS Main 3 реализует протокол CiA 301 CANopen для настройки и чтения состояния АКБ и BMS.

13

14

Основные характеристики:

15

16

* Поддерживаются стандартные 11-ти битные идентификаторы сообщений.

17

* Скорость обмена – 125, 250 (по умолчанию), 500 или 1000 кбит/с.

18

* Идентификатор COBID платы по умолчанию – 32 (0x20).

19

20

Поддерживаемые режимы передачи данных:

21

22

* SDO (для настройки платы).

23

* PDO (для обмена данными с другими элементами системы).

24

* Sync (настраивается).

25

* Heartbeat producer (настраивается).

26

* Heartbeat consumer (используется для контроля активности других устройств на шине CAN).

27

28

Передача данных PDO выполняется по сигналу синхронизации (CANID = 0x80, длина данных 0). Плата может сама выступать источником сигнала синхронизации (режим Sync).

29

30

Ниже даётся описание параметров, передаваемых в режиме PDO. В колонке «Тип параметра»:

31

32

* U8 – беззнаковое 8-разрядное число;

33

* U16 – беззнаковое 16-разрядное число;

34

* S16 – знаковое 16-разрядное число;

35

* U32 – беззнаковое 32-разрядное число.

36

37

Порядок байт в словах – от младшего к старшему (**little endian**).

=== Пакеты TPDO ===

==== CANID ~= 0x180+COBID (по умолчанию 0x1A0) ====

42

43

Длина пакета – 8 байт.

Содержимое пакета:

(% style="width:574px" %)

48

|(% style="width:63px" %)**Байт**|(% style="width:334px" %)**Имя параметра**|(% style="width:89px" %)**Тип параметра**|(% style="width:87px" %)**Кодирование**

49

|**0**|(((

50

Дискретные входы 1 (битовое поле):

51

52

бит 0 – сигнал «Открыта АКБ»;

53

54

бит 1 – сигнал «Подключено ЗУ»;

55

56

бит 2 – сигнал «Запрос на отключение питания»;

57

58

бит 3 – сигнал «Запрет заряда»;

59

60

бит 4 – сигнал «Запрет разряда»;

61

62

бит 5 – сигнал «Обратная связь контактора заряда»;

63

64

бит 6 – сигнал «Обратная связь контактора разряда»;

65

66

бит 7 – сигнал «Статус контроля изоляции».

67

)))|U8|

68

|**1-2**|Ток через АКБ|S16|0,1А/бит

69

|**3**|Минимальная температура ячейки|S8|1ºC/бит

70

|**4**|Максимальная температура ячейки|S8|1ºC/бит

71

|**5**|Степень заряда АКБ (SOC)|U8|1%/бит

72

|**6-7**|Напряжение АКБ|U16|0,1В/бит

73

74

==== CANID ~= 0x280+COBID (по умолчанию 0x2A0) ====

75

76

Длина пакета – 8 байт.

Содержимое пакета:

(% style="width:575px" %)

81

|(% style="width:57px" %)**Байт**|(% style="width:334px" %)**Имя параметра**|(% style="width:92px" %)**Тип параметра**|(% style="width:86px" %)**Кодирование**

82

|(% style="width:57px" %)**0–3**|(% style="width:334px" %)(((

83

Флаги состояния (битовое поле):

84

85

бит 0 – сигнал «SOC ниже заданного уровня»;

86

87

бит 1 – сигнал «Ток заряда выше заданного уровня»;

88

89

бит 2 – состояние контактора заряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто);

90

91

бит 3 – сигнал «Разрешение ЗУ»;

92

93

бит 4 – сигнал «Заряд АКБ» (детектируется ток заряда);

94

95

бит 5 – состояние контактора разряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто);

96

97

бит 6 – сигнал «Разряд АКБ» (детектируется ток разряда);

98

99

бит 7 – сигнал «Повышенное напряжение» (EV);

100

101

бит 8 – сигнал «Нагрев АКБ»;

102

103

бит 9 – сигнал «Охлаждение АКБ»;

104

105

бит 10 – сигнал на отключение контактора разряда от погрузчика HYG;

106

107

бит 11 – сигнал об инициализации платы (во время инициализации калибруется датчик тока и сканируются платы BMS Logic);

108

109

бит 12 – состояние контактора предзаряда;

110

111

бит 13 – сигнал на отключение контактора разряда от погрузчика Combilift;

112

113

бит 14 – сигнал о запущенном процессе анализа ячеек (Cell analysis);

114

115

бит 15 – сигнал на балансировку серии батареи №1;

116

117

бит 16 – сигнал на балансировку серии батареи №2;

118

119

бит 17 – состояние дополнительного (AUX) контактора разряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто);

120

121

бит 18 – подтверждение отключения питания;

122

123

бит 19 – сигнал EWS от погрузчика Crown;

124

125

бит 20 – состояние главного контактора (0 – разомкнут, 1 - замкнут);

126

127

бит 21 – сигнал служебного сброса системы;

128

129

бит 22 – состояние комбинированного контактора заряда/разряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто);

130

131

бит 23 – сигнал «Готовность заряжаться»;

132

133

бит 24 – сигнал «Готовность разряжаться»;

134

135

бит 25 — сигнал “Power up”;

136

137

биты 26-31 — не используется.

138

)))|(% style="width:92px" %)U32|(% style="width:86px" %)

139

|(% style="width:57px" %)**4–7**|(% style="width:334px" %)(((

140

Регистр ошибок 1 (битовое поле):

141

142

бит 0 – ошибка «Превышение тока»;

143

144

бит 1 – ошибка «Низкое напряжение»;

145

146

бит 2 – ошибка «Высокое напряжение»;

147

148

бит 3 – ошибка «Низкая температура (разряд)»;

149

150

бит 4 – ошибка «Высокая температура (разряд)»;

151

152

бит 5 – ошибка «Открыта крышка АКБ»;

153

154

бит 6 – ошибка «Повышенная влажность»;

155

156

бит 7 – ошибка «Вода»;

157

158

бит 8 – ошибка «Перегрев Logic»;

159

160

бит 9 – ошибка «Потеря связи c Logic»;

161

162

бит 10 – критическая ошибка;

163

164

бит 11 – ошибка Crown;

165

166

бит 12 – ошибка «Несоответствие кол-ва ячеек»;

167

168

бит 13 – ошибка «Потеря связи с HYG»;

169

170

бит 14 – флаг о необходимости квитировать записи в журнале ошибок;

171

172

бит 15 – ошибка «Потеря связи с Combilift»;

173

174

бит 16 – ошибка «Короткое замыкание»;

175

176

бит 17 – ошибка «Перегрев контактора»;

177

178

бит 18 – ошибка «Несоответствие кол-ва Logic»;

бит 19 – ошибка АЦП;

бит 20 – ошибка в цепи подключения датчика тока (обрыв или короткое замыкание);

183

184

бит 21 – большая частота переключений контактора заряда;

185

186

бит 22 – большая частота переключений контактора разряда;

187

188

бит 23 – ошибка «Потеря связи с BMS Current Sensor»;

189

190

бит 24 – внутренняя ошибка BMS Current Sensor;

191

192

бит 25 – ошибка контрольной суммы настроек платы;

193

194

бит 26 – флаг перезапуска платы по требованию WDT;

195

196

бит 27 – ошибка «Нет датчиков температуры»;

197

198

бит 28 – ошибка «КЗ датчика температуры»;

199

200

бит 29 – ошибка «Потеря связи со Spirit»;

201

202

биты 30-31 – не используются.

203

)))|(% style="width:92px" %)U32|(% style="width:86px" %)

204

205

==== CANID ~= 0x380+COBID (по умолчанию 0x3A0) ====

206

207

Длина пакета – 8 байт.

Содержимое пакета:

(% style="width:579px" %)

212

|(% style="width:66px" %)**Байт**|(% style="width:328px" %)**Имя параметра**|(% style="width:96px" %)**Тип параметра**|(% style="width:88px" %)**Кодирование**

213

|(% style="width:66px" %)**0–3**|(% style="width:328px" %)(((

214

Регистр ошибок 2 (битовое поле):

215

216

бит 0 – ошибка «Низкая температура (заряд)»;

217

218

бит 1 – ошибка «Высокая температура (заряд)»;

219

220