Исходный код вики 6.1 CANopen PDO protocol
Редактировал(а) Admin 2025/02/17 13:59
Скрыть последних авторов
| author | version | line-number | content |
|---|---|---|---|
 |
1.1 | 1 | (% data-numbered-headings-start="6" style="--numbered-headings-start: 5;font-size: 0px;color: rgba(0, 0, 0, 0.0);margin-bottom: 0px; margin-top: 0px;" %) |
| 2 | = Communication protocols = | ||
| 3 | |||
| 4 | (% data-numbered-headings-start="1" style="--numbered-headings-start: 0;font-size: 0px;color: rgba(0, 0, 0, 0.0);margin-bottom: 0px; margin-top: 0px;" %) | ||
| 5 | == CANopen PDO protocol == | ||
| 6 | |||
| |
3.1 | 7 | (% class="wikigeneratedid" %) |
| 8 | [[CANopen_PDO_Main_Mini.dbc>>FileManager.CANopen_PDO_Main_Mini\.dbc]] | ||
| |
1.1 | 9 | |
| |
3.1 | 10 | === Общая информация === |
| |
1.1 | 11 | |
| |
3.1 | 12 | Плата BMS Main 3 реализует протокол CiA 301 CANopen для настройки и чтения состояния АКБ и BMS. |
| |
1.1 | 13 | |
| |
3.1 | 14 | Основные характеристики: |
| |
1.1 | 15 | |
| |
3.1 | 16 | * Поддерживаются стандартные 11-ти битные идентификаторы сообщений. |
| 17 | * Скорость обмена – 125, 250 (по умолчанию), 500 или 1000 кбит/с. | ||
| 18 | * Идентификатор COBID платы по умолчанию – 32 (0x20). | ||
| |
1.1 | 19 | |
| |
3.1 | 20 | Поддерживаемые режимы передачи данных: |
| |
1.1 | 21 | |
| |
3.1 | 22 | * SDO (для настройки платы). |
| 23 | * PDO (для обмена данными с другими элементами системы). | ||
| 24 | * Sync (настраивается). | ||
| 25 | * Heartbeat producer (настраивается). | ||
| 26 | * Heartbeat consumer (используется для контроля активности других устройств на шине CAN). | ||
| |
1.1 | 27 | |
| |
3.1 | 28 | Передача данных PDO выполняется по сигналу синхронизации (CANID = 0x80, длина данных 0). Плата может сама выступать источником сигнала синхронизации (режим Sync). |
| |
1.1 | 29 | |
| |
3.1 | 30 | Ниже даётся описание параметров, передаваемых в режиме PDO. В колонке «Тип параметра»: |
| |
1.1 | 31 | |
| |
3.1 | 32 | * U8 – беззнаковое 8-разрядное число; |
| 33 | * U16 – беззнаковое 16-разрядное число; | ||
| 34 | * S16 – знаковое 16-разрядное число; | ||
| 35 | * U32 – беззнаковое 32-разрядное число. | ||
| |
1.1 | 36 | |
| |
3.1 | 37 | Порядок байт в словах – от младшего к старшему (**little endian**). |
| |
1.1 | 38 | |
| |
3.1 | 39 | === Пакеты TPDO === |
| |
1.1 | 40 | |
| |
3.1 | 41 | ==== CANID ~= 0x180+COBID (по умолчанию 0x1A0) ==== |
| |
1.1 | 42 | |
| |
3.1 | 43 | Длина пакета – 8 байт. |
| |
1.1 | 44 | |
| |
3.1 | 45 | Содержимое пакета: |
| 46 | |||
| |
1.1 | 47 | (% style="width:574px" %) |
| |
3.1 | 48 | |(% style="width:63px" %)**Байт**|(% style="width:334px" %)**Имя параметра**|(% style="width:89px" %)**Тип параметра**|(% style="width:87px" %)**Кодирование** |
| 49 | |**0**|((( | ||
| 50 | Дискретные входы 1 (битовое поле): | ||
| |
1.1 | 51 | |
| |
3.1 | 52 | бит 0 – сигнал «Открыта АКБ»; |
| |
1.1 | 53 | |
| |
3.1 | 54 | бит 1 – сигнал «Подключено ЗУ»; |
| |
1.1 | 55 | |
| |
3.1 | 56 | бит 2 – сигнал «Запрос на отключение питания»; |
| |
1.1 | 57 | |
| |
3.1 | 58 | бит 3 – сигнал «Запрет заряда»; |
| |
1.1 | 59 | |
| |
3.1 | 60 | бит 4 – сигнал «Запрет разряда»; |
| |
1.1 | 61 | |
| |
3.1 | 62 | бит 5 – сигнал «Обратная связь контактора заряда»; |
| |
1.1 | 63 | |
| |
3.1 | 64 | бит 6 – сигнал «Обратная связь контактора разряда»; |
| |
1.1 | 65 | |
| |
3.1 | 66 | бит 7 – сигнал «Статус контроля изоляции». |
| 67 | )))|U8| | ||
| 68 | |**1-2**|Ток через АКБ|S16|0,1А/бит | ||
| 69 | |**3**|Минимальная температура ячейки|S8|1ºC/бит | ||
| 70 | |**4**|Максимальная температура ячейки|S8|1ºC/бит | ||
| 71 | |**5**|Степень заряда АКБ (SOC)|U8|1%/бит | ||
| 72 | |**6-7**|Напряжение АКБ|U16|0,1В/бит | ||
| |
1.1 | 73 | |
| |
3.1 | 74 | ==== CANID ~= 0x280+COBID (по умолчанию 0x2A0) ==== |
| |
1.1 | 75 | |
| |
3.1 | 76 | Длина пакета – 8 байт. |
| |
1.1 | 77 | |
| |
3.1 | 78 | Содержимое пакета: |
| |
1.1 | 79 | |
| 80 | (% style="width:575px" %) | ||
| |
3.1 | 81 | |(% style="width:57px" %)**Байт**|(% style="width:334px" %)**Имя параметра**|(% style="width:92px" %)**Тип параметра**|(% style="width:86px" %)**Кодирование** |
| |
1.1 | 82 | |(% style="width:57px" %)**0–3**|(% style="width:334px" %)((( |
| |
3.1 | 83 | Флаги состояния (битовое поле): |
| |
1.1 | 84 | |
| |
3.1 | 85 | бит 0 – сигнал «SOC ниже заданного уровня»; |
| |
1.1 | 86 | |
| |
3.1 | 87 | бит 1 – сигнал «Ток заряда выше заданного уровня»; |
| |
1.1 | 88 | |
| |
3.1 | 89 | бит 2 – состояние контактора заряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто); |
| |
1.1 | 90 | |
| |
3.1 | 91 | бит 3 – сигнал «Разрешение ЗУ»; |
| |
1.1 | 92 | |
| |
3.1 | 93 | бит 4 – сигнал «Заряд АКБ» (детектируется ток заряда); |
| |
1.1 | 94 | |
| |
3.1 | 95 | бит 5 – состояние контактора разряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто); |
| |
1.1 | 96 | |
| |
3.1 | 97 | бит 6 – сигнал «Разряд АКБ» (детектируется ток разряда); |
| |
1.1 | 98 | |
| |
3.1 | 99 | бит 7 – сигнал «Повышенное напряжение» (EV); |
| |
1.1 | 100 | |
| |
3.1 | 101 | бит 8 – сигнал «Нагрев АКБ»; |
| |
1.1 | 102 | |
| |
3.1 | 103 | бит 9 – сигнал «Охлаждение АКБ»; |
| |
1.1 | 104 | |
| |
3.1 | 105 | бит 10 – сигнал на отключение контактора разряда от погрузчика HYG; |
| |
1.1 | 106 | |
| |
3.1 | 107 | бит 11 – сигнал об инициализации платы (во время инициализации калибруется датчик тока и сканируются платы BMS Logic); |
| |
1.1 | 108 | |
| |
3.1 | 109 | бит 12 – состояние контактора предзаряда; |
| |
1.1 | 110 | |
| |
3.1 | 111 | бит 13 – сигнал на отключение контактора разряда от погрузчика Combilift; |
| |
1.1 | 112 | |
| |
3.1 | 113 | бит 14 – сигнал о запущенном процессе анализа ячеек (Cell analysis); |
| |
1.1 | 114 | |
| |
3.1 | 115 | бит 15 – сигнал на балансировку серии батареи №1; |
| |
1.1 | 116 | |
| |
3.1 | 117 | бит 16 – сигнал на балансировку серии батареи №2; |
| |
1.1 | 118 | |
| |
3.1 | 119 | бит 17 – состояние дополнительного (AUX) контактора разряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто); |
| |
1.1 | 120 | |
| |
3.1 | 121 | бит 18 – подтверждение отключения питания; |
| |
1.1 | 122 | |
| |
3.1 | 123 | бит 19 – сигнал EWS от погрузчика Crown; |
| |
1.1 | 124 | |
| |
3.1 | 125 | бит 20 – состояние главного контактора (0 – разомкнут, 1 - замкнут); |
| |
1.1 | 126 | |
| |
3.1 | 127 | бит 21 – сигнал служебного сброса системы; |
| |
1.1 | 128 | |
| |
3.1 | 129 | бит 22 – состояние комбинированного контактора заряда/разряда (0 – разомкнуто, 1 – замкнуто); |
| |
1.1 | 130 | |
| |
3.1 | 131 | бит 23 – сигнал «Готовность заряжаться»; |
| |
1.1 | 132 | |
| |
3.1 | 133 | бит 24 – сигнал «Готовность разряжаться»; |
| |
1.1 | 134 | |
| |
3.1 | 135 | бит 25 — сигнал “Power up”; |
| |
1.1 | 136 | |
| |
3.1 | 137 | биты 26-31 — не используется. |
| |
1.1 | 138 | )))|(% style="width:92px" %)U32|(% style="width:86px" %) |
| 139 | |(% style="width:57px" %)**4–7**|(% style="width:334px" %)((( | ||
| |
3.1 | 140 | Регистр ошибок 1 (битовое поле): |
| |
1.1 | 141 | |
| |
3.1 | 142 | бит 0 – ошибка «Превышение тока»; |
| |
1.1 | 143 | |
| |
3.1 | 144 | бит 1 – ошибка «Низкое напряжение»; |
| |
1.1 | 145 | |
| |
3.1 | 146 | бит 2 – ошибка «Высокое напряжение»; |
| |
1.1 | 147 | |
| |
3.1 | 148 | бит 3 – ошибка «Низкая температура (разряд)»; |
| |
1.1 | 149 | |
| |
3.1 | 150 | бит 4 – ошибка «Высокая температура (разряд)»; |
| |
1.1 | 151 | |
| |
3.1 | 152 | бит 5 – ошибка «Открыта крышка АКБ»; |
| |
1.1 | 153 | |
| |
3.1 | 154 | бит 6 – ошибка «Повышенная влажность»; |
| |
1.1 | 155 | |
| |
3.1 | 156 | бит 7 – ошибка «Вода»; |
| |
1.1 | 157 | |
| |
3.1 | 158 | бит 8 – ошибка «Перегрев Logic»; |
| |
1.1 | 159 | |
| |
3.1 | 160 | бит 9 – ошибка «Потеря связи c Logic»; |
| |
1.1 | 161 | |
| |
3.1 | 162 | бит 10 – критическая ошибка; |
| |
1.1 | 163 | |
| |
3.1 | 164 | бит 11 – ошибка Crown; |
| |
1.1 | 165 | |
| |
3.1 | 166 | бит 12 – ошибка «Несоответствие кол-ва ячеек»; |
| |
1.1 | 167 | |
| |
3.1 | 168 | бит 13 – ошибка «Потеря связи с HYG»; |
| |
1.1 | 169 | |
| |
3.1 | 170 | бит 14 – флаг о необходимости квитировать записи в журнале ошибок; |
| |
1.1 | 171 | |
| |
3.1 | 172 | бит 15 – ошибка «Потеря связи с Combilift»; |
| |
1.1 | 173 | |
| |
3.1 | 174 | бит 16 – ошибка «Короткое замыкание»; |
| |
1.1 | 175 | |
| |
3.1 | 176 | бит 17 – ошибка «Перегрев контактора»; |
| |
1.1 | 177 | |
| |
3.1 | 178 | бит 18 – ошибка «Несоответствие кол-ва Logic»; |
| |
1.1 | 179 | |
| |
3.1 | 180 | бит 19 – ошибка АЦП; |
| |
1.1 | 181 | |
| |
3.1 | 182 | бит 20 – ошибка в цепи подключения датчика тока (обрыв или короткое замыкание); |
| |
1.1 | 183 | |
| |
3.1 | 184 | бит 21 – большая частота переключений контактора заряда; |
| |
1.1 | 185 | |
| |
3.1 | 186 | бит 22 – большая частота переключений контактора разряда; |
| |
1.1 | 187 | |
| |
3.1 | 188 | бит 23 – ошибка «Потеря связи с BMS Current Sensor»; |
| |
1.1 | 189 | |
| |
3.1 | 190 | бит 24 – внутренняя ошибка BMS Current Sensor; |
| |
1.1 | 191 | |
| |
3.1 | 192 | бит 25 – ошибка контрольной суммы настроек платы; |
| |
1.1 | 193 | |
| |
3.1 | 194 | бит 26 – флаг перезапуска платы по требованию WDT; |
| |
1.1 | 195 | |
| |
3.1 | 196 | бит 27 – ошибка «Нет датчиков температуры»; |
| |
1.1 | 197 | |
| |
3.1 | 198 | бит 28 – ошибка «КЗ датчика температуры»; |
| |
1.1 | 199 | |
| |
3.1 | 200 | бит 29 – ошибка «Потеря связи со Spirit»; |
| |
1.1 | 201 | |
| |
3.1 | 202 | биты 30-31 – не используются. |
| |
1.1 | 203 | )))|(% style="width:92px" %)U32|(% style="width:86px" %) |
| 204 | |||
| |
3.1 | 205 | ==== CANID ~= 0x380+COBID (по умолчанию 0x3A0) ==== |
| |
1.1 | 206 | |
| |
3.1 | 207 | Длина пакета – 8 байт. |
| |
1.1 | 208 | |
| |
3.1 | 209 | Содержимое пакета: |
| |
1.1 | 210 | |
| 211 | (% style="width:579px" %) | ||
| |
3.1 | 212 | |(% style="width:66px" %)**Байт**|(% style="width:328px" %)**Имя параметра**|(% style="width:96px" %)**Тип параметра**|(% style="width:88px" %)**Кодирование** |
| |
1.1 | 213 | |(% style="width:66px" %)**0–3**|(% style="width:328px" %)((( |
| |
3.1 | 214 | Регистр ошибок 2 (битовое поле): |
| |
1.1 | 215 | |
| |
3.1 | 216 | бит 0 – ошибка «Низкая температура (заряд)»; |
| |
1.1 | 217 | |
| |
3.1 | 218 | бит 1 – ошибка «Высокая температура (заряд)»; |
| |
1.1 | 219 | |
| |
3.1 | 220 | бит 2 – ошибка монтирования SD-карты; |
| |
1.1 | 221 | |
| |
3.1 | 222 | бит 3 – ошибка записи/чтения SD-карты; |
| |
1.1 | 223 | |
| |
3.1 | 224 | бит 4 – ошибка «Недопустимый заряд» (заряд батареи через контактор разряда); |
| |
1.1 | 225 | |
| |
3.1 | 226 | бит 5 – ошибка «Залипание контактора»; |
| |
1.1 | 227 | |
| |
3.1 | 228 | бит 6 – «Ошибка обр. связи контактора заряда»; |
| |
1.1 | 229 | |
| |
3.1 | 230 | бит 7 – «Ошибка обр. связи контактора разряда»; |
| |
1.1 | 231 | |
| |
3.1 | 232 | бит 8 – ошибка «Нарушение изоляции»; |
| |
1.1 | 233 | |
| |
3.1 | 234 | бит 9 – «Ошибка обр. связи контактора предзаряда»; |
| |
1.1 | 235 | |
| |
3.1 | 236 | бит 10 – «Ошибка обр. связи комбинированного контактора заряда/разряда»; |
| |
1.1 | 237 | |
| |
3.1 | 238 | бит 11 – «Ошибка обр. связи главного контактора»; |
| |
1.1 | 239 | |
| |
3.1 | 240 | бит 12 — зарезервировано (установлен в 0); |
| |
1.1 | 241 | |
| |
3.1 | 242 | бит 13 — общая ошибка “General error”; |
| |
1.1 | 243 | |
| |
3.1 | 244 | бит 14 — ошибка высокого напряжения; |
| |
1.1 | 245 | |
| |
3.1 | 246 | бит 15 — ошибка “Power switch error”; |
| |
1.1 | 247 | |
| |
3.1 | 248 | бит 16 — ошибка целостности высоковольтной цепи; |
| |
1.1 | 249 | |
| |
3.1 | 250 | бит 17 — ошибка предзаряда; |
| |
1.1 | 251 | |
| |
3.1 | 252 | бит 18 — ошибка силового ключа; |
| |
1.1 | 253 | |
| |
3.1 | 254 | биты 19-31 — не используются. |
| |
1.1 | 255 | )))|(% style="width:96px" %)U32|(% style="width:88px" %) |
| 256 | |(% style="width:66px" %)**4-5**|(% style="width:328px" %)((( | ||
| |
3.1 | 257 | Дискретные входы 2 (битовое поле): |
| |
1.1 | 258 | |
| |
3.1 | 259 | бит 0 – сигнал «Запрос на заряд»; |
| |
1.1 | 260 | |
| |
3.1 | 261 | бит 1 – сигнал «Запрос на предзаряд»; |
| |
1.1 | 262 | |
| |
3.1 | 263 | бит 2 – сигнал «Запрос на разряд»; |
| |
1.1 | 264 | |
| |
3.1 | 265 | бит 3 – сигнал «Обратная связь контактора предзаряда»; |
| |
1.1 | 266 | |
| |
3.1 | 267 | бит 4 – сигнал «Обратная связь комбинированного контактора заряда/разряда»; |
| |
1.1 | 268 | |
| |
3.1 | 269 | бит 5 – сигнал «Обратная связь главного контактора»; |
| |
1.1 | 270 | |
| |
3.1 | 271 | бит 6 – сигнал “Interlock”; |
| |
1.1 | 272 | |
| |
3.1 | 273 | бит 7 – сигнал “Fuse 1”; |
| |
1.1 | 274 | |
| |
3.1 | 275 | бит 8 – сигнал “Fuse 2”; |
| |
1.1 | 276 | |
| |
3.1 | 277 | бит 9 – сигнал “Fuse 3”; |
| |
1.1 | 278 | |
| |
3.1 | 279 | бит 10 – сигнал “Circuit breaker status”; |
| |
1.1 | 280 | |
| |
3.1 | 281 | бит 11 – сигнал “Balancing request”; |
| |
1.1 | 282 | |
| |
3.1 | 283 | бит 12 – сигнал “Close Main contactor”; |
| |
1.1 | 284 | |
| |
3.1 | 285 | биты 13-15 – не используются. |
| |
1.1 | 286 | )))|(% style="width:96px" %)U16|(% style="width:88px" %) |
| |
3.1 | 287 | |(% style="width:66px" %)**6-7**|(% style="width:328px" %)Зарезервировано|(% style="width:96px" %)U16|(% style="width:88px" %) |
| |
1.1 | 288 | |
| 289 |