Перейти к содержимому

Изменения документа 4. CANopen protocol

Редактировал(а) Admin 2025/01/29 10:58
От версии 1.1
отредактировано Admin
на 2025/01/29 10:56
Изменить комментарий: К данной версии нет комментариев
К версии 3.1
отредактировано Admin
на 2025/01/29 10:58
Изменить комментарий: К данной версии нет комментариев

Сводка

Подробности

Свойства страницы
Содержимое
... ... @@ -1,5 +1,5 @@
1 1  (% data-numbered-headings-start="4" style="--numbered-headings-start: 3;font-size: 0px;color: rgba(0, 0, 0, 0.0);margin-bottom: 0px; margin-top: 0px;" %)
2 -= CANopen protocol =
2 += Протокол CANopen =
3 3  
4 4  == Общая информация ==
5 5  
... ... @@ -73,63 +73,89 @@
73 73  )))|U8|-
74 74  |**3-7**|Резерв (установлены в 0)|-|-
75 75  
76 -1.
77 -11. CANID = 0x280+COBID (по умолчанию 0x296)
76 +=== CANID ~= 0x280+COBID (по умолчанию 0x296) ===
78 78  
79 79  Длина пакета – 8 байт. Период отправки – 100 мс.
80 80  
81 81  Содержимое пакета:
82 82  
83 -|**Байт**|**Имя параметра**|**Тип параметра**|**Кодирование**
84 -|**0**|(((
82 +(% style="width:747px" %)
83 +|**Байт**|(% style="width:509px" %)**Имя параметра**|(% style="width:91px" %)**Тип параметра**|(% style="width:102px" %)**Кодирование**
84 +|**0**|(% style="width:509px" %)(((
85 85  **RESISTANCE_CALCULATED** – флаг расчёта сопротивления изоляции:
86 86  
87 87  0 – значения сопротивлений изоляции не рассчитаны;
88 88  
89 89  1 – значения сопротивлений изоляции рассчитаны.
90 -)))|U8|-
91 -|**1-2**|(((
90 +)))|(% style="width:91px" %)U8|(% style="width:102px" %)-
91 +|**1-2**|(% style="width:509px" %)(((
92 92  **RESISTANCE_PLUS** – сопротивление изоляции между «плюсом» шины питания и шасси:
93 93  
94 94  0 – минимальное сопротивление
95 95  
96 96  10000 – максимальное сопротивление
97 -)))|U16|1кОм/бит
98 -|**3-4**|(((
97 +)))|(% style="width:91px" %)U16|(% style="width:102px" %)1кОм/бит
98 +|**3-4**|(% style="width:509px" %)(((
99 99  **RESISTANCE_MINUS** – сопротивление изоляции между «минусом» шины питания и шасси:
100 100  
101 101  0 – минимальное сопротивление
102 102  
103 103  10000 – максимальное сопротивление
104 -)))|U16|1кОм/бит
105 -|**5**|(((
104 +)))|(% style="width:91px" %)U16|(% style="width:102px" %)1кОм/бит
105 +|**5**|(% style="width:509px" %)(((
106 106  **BUS_VOLATGE_ CALCULATED** – флаг расчёта напряжения шины питания:
107 107  
108 108  0 – значение напряжения не рассчитано;
109 109  
110 110  1 – значение напряжения рассчитано.
111 -)))|U8|-
112 -|**6-7**|**BUS_VOLTAGE** – напряжение шины питания|U16|0,1В/бит
111 +)))|(% style="width:91px" %)U8|(% style="width:102px" %)-
112 +|**6-7**|(% style="width:509px" %)**BUS_VOLTAGE** – напряжение шины питания|(% style="width:91px" %)U16|(% style="width:102px" %)0,1В/бит
113 113  
114 -== SDO dictionary ==
114 +== Сообщения RPDO ==
115 115  
116 -To set the WARNING and ALARM signal generation levels, the following settings are available, which can be changed via the CANopen SDO protocol:
116 +=== CANID ~= 0x200+COBID (по умолчанию 0x216) ===
117 117  
118 -(% style="width:687px" %)
119 -|(% style="width:291px" %)**Parameter name**|(% style="width:80px" %)**Index**|(% style="width:95px" %)**Subindex**|(% style="width:127px" %)**Parameter type**|(% style="width:91px" %)**Converting**
120 -|(% style="width:291px" %)**ALARM_RESISTANCE** – ALARM signal generation level (default 50kOhm)|(% style="width:80px" %)0x4010|(% style="width:95px" %)0x01|(% style="width:127px" %)U16|(% style="width:91px" %)1kOhm/bit
121 -|(% style="width:291px" %)**WARNING_RESISTANCE** – WARNING signal generation level (default 100kOhm)|(% style="width:80px" %)0x4010|(% style="width:95px" %)0x02|(% style="width:127px" %)U16|(% style="width:91px" %)1kOhm/bit
118 +Длина пакета – 8 байт. Период отправки – 100 мс.
122 122  
123 -An example of setting ALARM_RESISTANCE to 50 kOhm (0x0032):
120 +Содержимое пакета:
124 124  
125 -| |**Byte 0**|**Byte 1**|**Byte 2**|**Byte 3**|**Byte 4**|**Byte 5**|**Byte 6**|**Byte 7**
126 -|**Command**|0x2B|0x10|0x40|0x01|**0x32**|**0x00**|0x00|0x00
127 -|**Answer**|0x60|0x10|0x40|0x01|0x00|0x00|0x00|0x00
122 +(% style="width:748px" %)
123 +|**Байт**|(% style="width:515px" %)**Имя параметра**|(% style="width:89px" %)**Тип параметра**|(% style="width:99px" %)**Кодирование**
124 +|**0**|(% style="width:515px" %)(((
125 +**ALLOW_WORK** – команда разрешения работы устройства:
128 128  
129 -An example of setting WARNING_RESISTANCE to 100 kOhm (0x0064):
127 +0 – запрет работы;
130 130  
131 -| |**Byte 0**|**Byte 1**|**Byte 2**|**Byte 3**|**Byte 4**|**Byte 5**|**Byte 6**|**Byte 7**
132 -|**Command**|0x2B|0x10|0x40|0x02|**0x64**|**0x00**|0x00|0x00
133 -|**Answer**|0x60|0x10|0x40|0x02|0x00|0x00|0x00|0x00
129 +1 – разрешение работы.
130 +)))|(% style="width:89px" %)U8|(% style="width:99px" %)-
131 +|**1**|(% style="width:515px" %)(((
132 +**FORCE_SELFTEST** – команда принудительного запуска самодиагностики устройства:
134 134  
134 +0 – запуск самодиагностики по внутреннему алгоритму;
135 +
136 +1 – принудительный запуск самодиагностики (если активно, то выполняется только самодиагностика).
137 +)))|(% style="width:89px" %)U8|(% style="width:99px" %)-
138 +|**2-7**|(% style="width:515px" %)Резерв (установлены в 0)|(% style="width:89px" %)-|(% style="width:99px" %)-
139 +
140 +== Словарь SDO ==
141 +
142 +Для установки уровней формирования сигналов WARNING и ALARM предназначены следующие настройки, доступные для изменения по протоколу CANopen SDO:
143 +
144 +(% style="width:744px" %)
145 +|(% style="width:360px" %)**Имя параметра**|(% style="width:67px" %)**Индекс**|(% style="width:93px" %)**Подиндекс**|(% style="width:120px" %)**Тип параметра**|(% style="width:100px" %)**Кодирование**
146 +|(% style="width:360px" %)**ALARM_RESISTANCE** – уровень формирования сигнала ALARM (по умолчанию 50кОм)|(% style="width:67px" %)0x4010|(% style="width:93px" %)0x01|(% style="width:120px" %)U16|(% style="width:100px" %)1кОм/бит
147 +|(% style="width:360px" %)**WARNING_RESISTANCE** – уровень формирования сигнала WARNING (по умолчанию 100кОм)|(% style="width:67px" %)0x4010|(% style="width:93px" %)0x02|(% style="width:120px" %)U16|(% style="width:100px" %)1кОм/бит
148 +
149 +Пример установки ALARM_RESISTANCE значения 50кОм (0x0032):
150 +
151 +| |**Байт 0**|**Байт 1**|**Байт 2**|**Байт 3**|**Байт 4**|**Байт 5**|**Байт 6**|**Байт 7**
152 +|**Команда**|0x2B|0x10|0x40|0x01|**0x32**|**0x00**|0x00|0x00
153 +|**Ответ**|0x60|0x10|0x40|0x01|0x00|0x00|0x00|0x00
154 +
155 +Пример установки WARNING_RESISTANCE значения 100кОм (0x0064):
156 +
157 +| |**Байт 0**|**Байт 1**|**Байт 2**|**Байт 3**|**Байт 4**|**Байт 5**|**Байт 6**|**Байт 7**
158 +|**Команда**|0x2B|0x10|0x40|0x02|**0x64**|**0x00**|0x00|0x00
159 +|**Ответ**|0x60|0x10|0x40|0x02|0x00|0x00|0x00|0x00
160 +
135 135