4. Протокол CANopen - Movicom Electric Docs

1

(% data-numbered-headings-start="4" style="--numbered-headings-start: 3;font-size: 0px;color: rgba(0, 0, 0, 0.0);margin-bottom: 0px; margin-top: 0px;" %)

2

= Протокол CANopen =

3

4

== Общая информация ==

5

6

Устройство BMS IMD реализует протокол CiA 301 CANopen для управления режимом работы и мониторинга внутреннего состояния.

7

8

Основные характеристики:

9

10

* Поддерживаются стандартные 11-битные идентификаторы сообщений.

11

* Скорость обмена – 125, 250 (по умолчанию), 500 или 1000 кбит/с.

12

* Идентификатор **COBID** устройства по умолчанию – 22 (0x16).

13

14

Поддерживаемые режимы передачи данных:

15

16

* SDO (для настройки устройства).

17

* PDO (для обмена данными с другими элементами системы).

18

* Heartbeat producer (настраивается).

19

20

Ниже даётся описание параметров, передаваемых в режиме PDO и SDO. В колонке «Тип параметра»:

21

22

* U8 – беззнаковое 8-разрядное число;

23

* U16 – беззнаковое 16-разрядное число;

24

* S16 – знаковое 16-разрядное число;

25

* U32 – беззнаковое 32-разрядное число.

26

27

Порядок байт в словах – от младшего к старшему (**little endian**).

== Сообщения TPDO ==

=== CANID ~= 0x180+COBID (по умолчанию 0x196) ===

32

33

Длина пакета – 8 байт. Период отправки – 100 мс.

Содержимое пакета:

(% style="width:742px" %)

38

|**Байт**|**Имя параметра**|**Тип параметра**|**Кодирование**

39

|**0**|(((

40

**INSULATION_STATUS** – статус изоляции:

41

42

0 – NO_DATA (нет данных о сопротивлении изоляции);

43

44

1 – OK (сопротивление изоляции в норме);

45

46

2 – WARNING (предупреждение о низком сопротивлении изоляции; сопротивление изоляции меньше уровня WARNING_RESISTANCE, но больше уровня ALARM_RESISTANCE);

47

48

3 – ALARM (сообщении об аварийно-низком сопротивлении изоляции; сопротивление изоляции меньше уровня ALARM_RESISTANCE).

49

50

Примечание – При сбросе ALLOW_WORK и до первого измерения устанавливается статус NO_DATA.

51

)))|U8|-

52

|**1**|(((

53

**INTERNAL_ERROR** – статус внутренней ошибки (битовое поле):

54

55

бит 0 – LOW_BUS_VOLTAGE_ERROR (низкое напряжение батареи);

56

57

бит 1 – TIMEOUT_ERROR (тайм-аут переходного процесса измерения);

58

59

бит 2 – ANOMALY_ERROR (аномальное состояние между плюсовой и минусовой шиной батареи и шасси, может указывать на периодический контакт шин батареи с шасси);

60

61

бит 3 – SELF_TEST_ERROR (ошибка самопроверки);

62

63

биты 4-7 – не используются.

64

)))|U8|-

65

|**2**|(((

66

**STATE** – состояние работы:

67

68

0 – NOT_WORKING (устройство не работает);

69

70

1 – WORKING (устройство работает);

71

72

2 – CRITICAL_FAULT (критический сбой в работе устройства).

73

)))|U8|-

74

|**3-7**|Резерв (установлены в 0)|-|-

75

76

=== CANID ~= 0x280+COBID (по умолчанию 0x296) ===

77

78

Длина пакета – 8 байт. Период отправки – 100 мс.

Содержимое пакета:

(% style="width:747px" %)

83

|**Байт**|(% style="width:509px" %)**Имя параметра**|(% style="width:91px" %)**Тип параметра**|(% style="width:102px" %)**Кодирование**

84

|**0**|(% style="width:509px" %)(((

85

**RESISTANCE_CALCULATED** – флаг расчёта сопротивления изоляции:

86

87

0 – значения сопротивлений изоляции не рассчитаны;

88

89

1 – значения сопротивлений изоляции рассчитаны.

90

)))|(% style="width:91px" %)U8|(% style="width:102px" %)-

91

|**1-2**|(% style="width:509px" %)(((

92

**RESISTANCE_PLUS** – сопротивление изоляции между «плюсом» шины питания и шасси:

93

94

0 – минимальное сопротивление

95

96

10000 – максимальное сопротивление

97

)))|(% style="width:91px" %)U16|(% style="width:102px" %)1кОм/бит

98

|**3-4**|(% style="width:509px" %)(((

99

**RESISTANCE_MINUS** – сопротивление изоляции между «минусом» шины питания и шасси:

100

101

0 – минимальное сопротивление

102

103

10000 – максимальное сопротивление

104

)))|(% style="width:91px" %)U16|(% style="width:102px" %)1кОм/бит

105

|**5**|(% style="width:509px" %)(((

106

**BUS_VOLATGE_ CALCULATED** – флаг расчёта напряжения шины питания:

107

108

0 – значение напряжения не рассчитано;

109

110

1 – значение напряжения рассчитано.

111

)))|(% style="width:91px" %)U8|(% style="width:102px" %)-

112

|**6-7**|(% style="width:509px" %)**BUS_VOLTAGE** – напряжение шины питания|(% style="width:91px" %)U16|(% style="width:102px" %)0,1В/бит

== Сообщения RPDO ==

=== CANID ~= 0x200+COBID (по умолчанию 0x216) ===

117

118

Длина пакета – 8 байт. Период отправки – 100 мс.

Содержимое пакета:

(% style="width:748px" %)

123

|**Байт**|(% style="width:515px" %)**Имя параметра**|(% style="width:89px" %)**Тип параметра**|(% style="width:99px" %)**Кодирование**

124

|**0**|(% style="width:515px" %)(((

125

**ALLOW_WORK** – команда разрешения работы устройства:

0 – запрет работы;

1 – разрешение работы.

130

)))|(% style="width:89px" %)U8|(% style="width:99px" %)-

131

|**1**|(% style="width:515px" %)(((

132

**FORCE_SELFTEST** – команда принудительного запуска самодиагностики устройства:

133

134

0 – запуск самодиагностики по внутреннему алгоритму;

135

136

1 – принудительный запуск самодиагностики (если активно, то выполняется только самодиагностика).

137

)))|(% style="width:89px" %)U8|(% style="width:99px" %)-

138

|**2-7**|(% style="width:515px" %)Резерв (установлены в 0)|(% style="width:89px" %)-|(% style="width:99px" %)-

== Словарь SDO ==

Для установки уровней формирования сигналов WARNING и ALARM предназначены следующие настройки, доступные для изменения по протоколу CANopen SDO:

143

144

(% style="width:744px" %)

145

146

|(% style="width:360px" %)**ALARM_RESISTANCE** – уровень формирования сигнала ALARM (по умолчанию 50кОм)|(% style="width:67px" %)0x4010|(% style="width:93px" %)0x01|(% style="width:120px" %)U16|(% style="width:100px" %)1кОм/бит

147

|(% style="width:360px" %)**WARNING_RESISTANCE** – уровень формирования сигнала WARNING (по умолчанию 100кОм)|(% style="width:67px" %)0x4010|(% style="width:93px" %)0x02|(% style="width:120px" %)U16|(% style="width:100px" %)1кОм/бит

148

149

Пример установки ALARM_RESISTANCE значения 50кОм (0x0032):

|(((

**Команда**

CAN ID = 0x600 + __COBID__